Ось - вращательные кинематические пары
Cтраница 1
Оси вращательных кинематических пар, в которые входят звенья 1, 4, 5 и 1, 2, 3, пересекаются соответственно в точках Л и В. При вращении звена / вокруг неподвижной оси звенья 3 и 4 совершают качательное движение вокруг осей с и А. [1]
Оси вращательных кинематических пар А и В перпендикулярны, а оси пар В я С параллельны. [2]
Оси вращательных кинематических пар, в которые входят звенья 1, 4, 5 и 1, 2, 3, пересекаются соответственно в точках А и В. [3]
В последующем изложении аналогично будут обозначаться проекции осей вращательных кинематических пар на плоскость движения точек звеньев плоских механизмов, например, для некоторой вращательной пары С - точка С. [4]
В последующем изложении аналогично будут обозначаться проекции осей вращательных кинематических пар на плоскость движения точек, звеньев плоских механизмов, например, для некоторой вращательной пары С - точка С. [5]
 |
Кинематическая схема сферического шарнирного четырехзвенника. [6] |
На рис. 8.1 показан простейший сферический шарнирный четырехзвенник ABCD, оси вращательных кинематических пар которого пересекаются в точке О. [7]
 |
Сферический шарнирный четырехзвенник со схематизированными конструктивными формами звеньев.| Кинематическая схема. [8] |
На рис. 8.1 показан простейший сферический шарнирный четырехзвенник A BCD, оси вращательных кинематических пар которого пересекаются в точке О. [9]
Такие сферические четырехзвенники применяются на практике и в зависимости от длины звеньев и угла между осями неподвижных вращательных кинематических пар А о и D0 имеют разную кинематику. [10]
Так при изображении на схеме шатуна нет необходимости вычерчивать все детали, из которых он состоит, важно отметить только положение осей вращательных кинематических пар и жесткую связь между ними. [11]
Нужно отметить, что в проведенных нами исследованиях и построениях предполагается, что действительные размеры всех звеньев совпадают с номинальными. При этом исходим из того, что оси вращательных кинематических пар располагаются так, как это указывалось в кинематических схемах, и что зазоры во всех кинематических парах отсутствуют. В действительности же размеры отличаются от номинальных в силу наличия ряда производственных технологических погрешностей. Если к тому же учесть, что в реальных механизмах могут иметь место ошибки от износа звеньев, шарниров, то станет ясной причина так называемых первичных ошибок механизмов. [12]
Вычисление обратной матрицы J 1 является довольно Громоздкой операцией и требует значительного машинного времени. Упрощения решения можно достичь, проецируя векторные равенства (2.86) и (2.87) на оси системы координат, в которой проекции векторов е (, ej являются наиболее простыми. Такими осями являются обычно оси, связанные со звеньями манипулятора в середине кинематической цепи или с точкой пересечения осей вращательных кинематических пар. Применяя метод статики для определения реакций в пространственных системах, составляем уравнения сил и моментов относительно тех осей, в которых эти уравнения наиболее просты. [13]
Страницы: 1