Cтраница 2
Для иллюстрации этого положения на рис. VI-8 приведены сравнительные графики переходных процессов в каскадной системе, с П - ПИ-регуляторами ( кривая /) и одноконтурной системе с ПИ-регулятором ( кривая 2), полученные при нанесении одинакового возмущения z на один и тот же объект. В одном и другом случаях переходные процессы носят колебательный характер и не имеют статической ошибки регулирования. В тоже время при использовании каскадной системы динамическая ошибка и время регулирования имеют меньшие значения. Уменьшается в несколько раз и интегральная квадратичная ошибка регулирования. [16]