Задача - ориентация
Cтраница 2
Вычислительная аппаратура, находящаяся на борту ИСЗ и космических аппаратов, является составной частью системы управления движением этих объектов. Такая система управления призвана решать в основном задачи ориентации и стабилизации объекта в пространстве и наведения ( навигации) его при перемещении в космическом пространстве, выхода на околопланетные орбиты, маневрирования с целью сближения с другим объектом или при посадке на поверхность планет. На рис. 1.8 приведена структурная схема системы управления пилотируемого космического корабля, в которой основное связующее, анализирующее и управляющее звено - микроэлектронная вычислительная машина. Этот класс ЭВМ в процессе свободного полета ( при неработающих двигателях) практически не подвергается воздействию механических нагрузок. Однако при транспортировке на орбиту или при работе двигателей воздействие механических факторов становится значительным и их надо учитывать при разработке конструкции. [16]
Ввиду того, что коэффициента уравнения (2.20) зависят от /, которое определено неоднозначно, то для величины LZ получены четыре возможных значения. Следовательно, использование сигналов магнитометров и сигналов датчика инфракрасного излучения позволяют решить задачу ориентации оси собственного вращения лишь с точностью до четырех возможных положений. [17]
Более сложную задачу представляет обеспечение точного положения контролируемых изделий на измерительной позиции автомата. Для решения этой задачи целесообразно проанализировать в отдельности требования, которые необходимо удовлетворить при ориентировке изделий на измерительной позиции, рассмотреть возможные пути осуществления ориентации изделий и, наконец, дать анализ оптимальных вариантов конкретного решения задачи ориентации некоторых характерных типов изделий. [18]
В условиях автоматической сборки к конструктивному оформлению изделий предъявляют следующие дополнительные требования. Детали изделия должны иметь простые симметричные формы. Это упрощает задачу ориентации при выдаче их из бункерно-ориенти-рующих устройств на рабочую позицию сборочного автомата. Конструкция деталей должна быть такой, чтобы при выдаче из бункерных устройств не происходило их взаимного сцепления. Следует в максимальной степени использовать унифицированные стандартные или нормализованные детали для большего применения однотипных исполнительных сборочных устройств. Целесообразно заменять разъемные соединения неразъемными ( для неремонтируемых частей изделия), применяя методы сборки, основанные на пластическом дефомировании ( развальцовка, клепка и пр. Сборка должна осуществляться при простых ( преимущественно прямолинейных) движениях исполнительных устройств без поворота изделия. Для повышения надежности работы сборочных автоматов в ряде случаев целесообразно назначать более жесткие допуски на детали изделия. [19]
Основой этих концепций является то, что власть и авторитет должны оставаться в руках верхушки организации. Задача организации часто сводится к упрощению работы до такой степени, что она становится повторяющейся, рутинной и не требующей вмешательства. Это подразумевает решение задачи ориентации на лидерство, где решения о работе приняты начальником, а осуществляются служащим. Этот тип лидерства использует управляющий контроль, некоторые системы стимулирования, стандартные производственные процедуры, которые ограничивают инициативу и творчество служащих. [20]
Конструкции резьбовых шпилек для автоматической сборки целесообразно выполнять с резьбовыми участками равной длины и с резьбами одного диаметра и одного шага. Это упрощает устройство ориентации шпилек в направляющем лотке бункерного питателя. При одинаковых диаметрах, но разных шагах резьбы задача ориентации шпилек усложняется. [21]
Разработке технологических процессов предшествует контроль рабочих чертежей изделия на технологичность конструкции. Контролю на технологичность подвергаются детали изделия и изделие в целом. Деталям необходимо придавать простые и симметричные формы. При этом упрощается задача ориентации деталей в вибробункерных устройствах. [22]
Проектированию технологических процессов предшествует контроль рабочих чертежей изделия на технологичность конструкции. Контролю на технологичность подвергаются детали изделия и изделие в целом. Деталям необходимо придавать простые и симметричные формы. При этом упрощается задача ориентации деталей в вибробункерных устройствах. [23]
 |
К задаче совмещения кватернионов q ир. [24] |
Рассмотренная в этой главе задача, связанная с вращением кватернионов, базировалась на задании угла поворота и оси, вокруг которой происходит вращение. В целом ряде случаев подобная информация отсутствует, и в нашем распоряжении имеются лишь исходный q q i q2J з & и результирующий р pii p2J p % k векторные кватернионы, причем последний получен в результате серии вращений q вокруг неизвестных осей на произвольные углы. Примером могут служить беспорядоченные вращения в нештатных ситуациях летательного аппарата при отказе системы ориентации. После стабилизации положения летательного аппарата его траектория во время кувырканий обычно не представляет интереса. Для решения задачи ориентации по изображениям светил необходимо лишь идентифицировать произвольную звезду, визируемую астродатчиком. В общих чертах эта задача решается следующим образом. [25]
 |
К задаче совмещения кватернионов q тр. [26] |
Рассмотренная в этой главе задача, связанная с вращением кватернионов, базировалась на задании угла поворота и оси, вокруг которой происходит вращение. В целом ряде случаев подобная информация отсутствует, и в нашем распоряжении имеются лишь исходный q q i q j q k и результирующий р pii p2J Psk векторные кватернионы, причем последний получен в результате серии вращений q вокруг неизвестных осей на произвольные углы. Примером могут служить беспорядоченные вращения в нештатных ситуациях летательного аппарата при отказе системы ориентации. После стабилизации положения летательного аппарата его траектория во время кувырканий обычно не представляет интереса. Для решения задачи ориентации по изображениям светил необходимо лишь идентифицировать произвольную звезду, визируемую астродатчиком. В общих чертах эта задача решается следующим образом. [27]
Устройство работает следующим образом. Биения копируемого контура повторяются щупом 2 копира и передаются якорю датчика. Поскольку отклоняющие катушки ЭЛП подключены к выходу 7, смещение каретки 4 самописца приводит к пропорциональному изменению тока в отклоняющих катушках, а следовательно, к отклонению электронного луча. Таким образом, отклонение электронного луча находится в прямой зависимости от биений копируемого контура. Для решения задачи ориентации луча по стыку наиболее перспективны чисто электронные системы автоматического слежения, которые обеспечивают слежение за стыком независимо от конфигурации детали и ее габаритных размеров, типа свариваемого металла, типа сварочной установки и ее режима работы; высокую точность слежения ( с ошибкой не более 0 2 мм независимо от скорости сварки); отработку рассогласований посредством отклонения луча в пределах до нескольких миллиметров, а при больших результирующих отклонениях стыка от оси ЭЛП - за счет поперечного перемещения изделия или ЭЛП; возможность визуального контроля за процессом слежения и дистанционной установки луча на стыке вручную. [28]
В сборочных автоматах нередко применяют смешанное питание деталями. Базовые детали собираемого изделия как наиболее сложные и крупные подаются из магазина; остальные детали как более простые и мелкие могут подаваться из вибрационных бункерно-ориентирующих устройств. Плоские штампованные детали ( шайбы, пластины) в отдельных случаях могут подаваться на сборочную позицию в виде ленты. При штамповании этих деталей между ними остается узкая перемычка, разрушаемая ( перекусываемая) после постановки детали на собираемое изделие. В этом случае наиболее просто решается задача ориентации и подачи деталей на сборочную позицию. [29]
Вызов какой-либо программы супервизор в процессор ЭВМ осуществляется путем печатания на телетайпе кода XY. Программу оценивают как малую или большую в зависимости от времени, которое затрачивает на ее обработку программа супервизор. Примером малой программы является установка всех четырех поворотных кругов дифрактометра в заданные положения. Супервизор выполняет эту операцию в течение нескольких секунд. В качестве примера большой программы можно назвать программу Поиск пика, при обработке которой оператор отвечает на ряд вопросов, задаваемых машиной на английском языке: например, каковы длина волны, условия развертки и список отражений, которые требуется измерить. Затем программа определяет точные угловые положения каждого из отражений путем последовательных измерений по точкам и использует полученную информацию для решения задачи ориентации кристалла и определения параметров решетки методом наименьших квадратов. Время работы этой программы измеряется уже часами, а не секундами. После диалога оператора с машиной перед началом решения задачи никакого дополнительного вмешательства оператора или ввода инструкций не требуется. [30]
Страницы: 1 2 3