Cтраница 2
В и С соответственно 8гв и 8гс, определяем, как и ранее, положение мгновенно го центра вращения 9 балки ВС. При заданном возможном угловом перемещении 8ipD стойки CD вокруг точки D балка ВС совершает поворот на угол 5 вокруг мгновенного центра вращения 9 в направлении против хода часовой стрелки. [16]
Следовательно, вся стремянка получает возможное угловое перемещение 8р вокруг точки А, в плоскости рисунка, против часовой стрелки. [17]
На рис. 18.5 представлены унифицированные узлы и функциональные группы ПР и возможные их комбинации, образующие манипуляторы с различными числами степеней свободы и маневренностью. Буквами а, р ф обозначены возможные угловые перемещения звеньев, х и г-линейные перемещения. Разные варианты структуры, состава и взаимосвязи функциональных групп требуют различных вариантов систем управления. [18]
Итак, в точке А совмещаются: центр вращения левой стороны АС стремянки, вращающейся вокруг неподвижной оси, и мгновенный центр вращения правой стороны СВ стремянки, совершающей плоское движение. Следовательно, вся стремянка получает возможное угловое перемещение 5 вокруг точки А в плоскости рисунка против хода часовой стрелки. [19]
На рис. 17 охарактеризованы крайние перемещения рук, не ограничиваемые спецодеждой. Рабочая одежда, обувь, а также специальное снаряжение могут иногда в значительной степени уменьшить возможные угловые перемещения, и это следует учитывать при проектировании постов управления. [20]
Принимая во внимание, что мгновенные центры скоростей катка А и барабана О соответственно расположены в точках 3 и оРа, получим: Ьгс1 г1Ь 1, 8гя - 2г38рз 28 / - С, ( см. рис. б), где оср1 и 8ср3 - соответственно возможные угловые перемещения катка и барабана. [21]
Принимая во внимание, что мгновенные центры скоростей катка А и барабана D соответственно расположены в точках х и 8, получим бгс, r ( flt Ьгк - 2 / - 3бф3 2блСз ( см. рис. в), где бфг и бф3 - соответственно возможные угловые перемещения катка и барабана. [22]