Cтраница 3
В точках со со / величина Фхл ( / со) 2 очень мало отличается от нуля вследствие того, что v / мало. Если предположить, что на систему действует гармоническое возмущение A sin со t, то для со со. В этом случае жидкость играет роль динамического поглотителя колебаний, так как амплитуда колебания системы в целом для реальной маловязкой жидкости будет малой. [31]
Следует отметить, что динамический поглотитель колебаний оказывает компенсирующее воздействие лишь на ту точку упругого звена, в которой он закреплен. Поскольку упругое звено имеет распределенную массу, то полное подавление его колебаний с помощью динамического поглотителя невозможно. Поэтому установку поглотителя колебаний необходимо производить в наиболее важных точках упругих звеньев. Такими точками, как правило, являются конечные точки звеньев, определяющие точность позиционирования схвата робота. При этом следует учитывать, что динамические поглотители будут создавать дополнительную нагрузку, уменьшающую полезную грузоподъемность ПР. [32]