Позиционирование - заготовка
Cтраница 2
Иногда может допускаться дрейф некоторых характеристик, но в очень незначительных пределах. Однако на практике часто встречаются такие объекты управления, амплитудные и частотные параметры которых варьируются в широких пределах под действием внешних причин с течением времени и в силу свойств самого объекта. В то же время при управлении сложными объектами - гибкими производственными модулями, линиями или участками, состоящими из многих единиц оборудования, количество внешних и внутренних факторов, оказывающих возмущающее воздействие на их работу, резко возрастает. Среди них могут быть ошибки позиционирования заготовок или даже их отсутствие в нужный момент, износ обрабатывающего инструмента, отклонение стыка свариваемых деталей от заданной траектории движения электрода сварочного автомата, раскачивание деталей на подвесном конвейере в процессе захвата их роботом, выход из строя одной из компонент ГПС и другие подобные факторы, требующие адаптации управляющей системы, т.е. самонастройки и приспособления к реальным условиям эксплуатации. Реакция системы управления проявляется в изменении структуры, параметров, а иногда и алгоритма действий так, чтобы гарантировать достижение поставленной цели. [16]
 |
Шиберная подача с индивидуальным пневматическим приводом. [17] |
Привод шиберной подачи может быть от вала, ползуна пресса, или индивидуальным, чаще всего пневматическим. Привод от вала или ползуна пресса допускает более высокие скорости перемещения заготовок и не требует применения систем синхронизации работы подачи и пресса. В то же время при индивидуальном приводе ход шибера не зависит от хода пресса и потому место загрузки заготовок может быть удалено на значительное расстояние от рабочей зоны пресса. Такой привод позволяет повысить точность позиционирования заготовок вследствие плавного их перемещения и возможности торможения в конце хода шибера. [18]
Часто возникает необходимость использовать определенные формы сенсорного управления, с тем чтобы компенсировать неточности в проведении работы, возникающий со временем износ зажимных приспособлений и арматуры, термическое коробление заготовок при сварке и остаточные прогибы штампованных деталей. Для оптимальной сварки тонкого листового металла, используемого для оболочек корпуса автомобиля, сварочный факел должен быть позиционирован с точностью до 0 5 мм от идеального положения, но обычно сама заготовка позиционирована с точностью всего в несколько миллиметров. Несомненно, для того чтобы правильно следовать по траектории шва, робот должен делать больше, чем просто копировать траекторию, которой он обучен - он должен использовать такую технологию выполнения шва, которая предусматривает изменение его движений. Пытаться вместо этого сокращать число вариантов позиционирования заготовок было бы слишком дорого. [19]
В ГПС необходимо использовать более качественные и точные отливки, поковки, сварные конструкции. Постоянство качества заготовок играет важную роль. Большое значение имеет правильный выбор приспособлений для закрепления и установки деталей на станках. Приспособления должны позволять быстро устанавливать и закреплять детали, во многих случаях быть многоместными, обеспечивать позиционирование заготовок в весьма узких пределах допуска, позволять обрабатывать детали как можно полнее с одного уста-нова. [20]
В ГПС необходимо использовать более качественные и точные отливки, поковки, сварные конструкции. Постоянство качества заготовок играет важную роль. Большое значение имеет правильный выбор приспособлений для закрепления и установки деталей на станках. Приспособления должны позволять быстро устанавливать и закреплять детали, во многих случаях быть многоместными, обеспечивать позиционирование заготовок в весьма узких пределах допуска, позволять обрабатывать детали как можно полнее с одного устано-ва. [21]
Иногда может допускаться дрейф некоторых характеристик, но в очень незначительных пределах. Однако на практике часто встречаются такие объекты управления, амплитудные и частотные параметры которых варьируются в широких пределах под действием внешних причин с течением времени и в силу свойств самого объекта. В несколько раз может изменяться момент инерции манипулятора в сложенном положении по отношению к полностью вытянутому; вязкость рабочей жидкости в полостях гидроцилиндров подводного робота, работающего на разных глубинах моря при различных давлениях и температуре воды; трение в опорах двигателей в процессе загрязнения и старения смазки и многие другие характеристики. В то же время при управлении сложными объектами - гибкими производственными модулями, линиями или участками, состоящими из многих единиц оборудования, количество внешних и внутренних факторов, оказывающих возмущающее воздействие на их работу, резко возрастает. Среди них могут быть ошибки позиционирования заготовок или даже их отсутствие в нужный момент, износ обрабатывающего инструмента, отклонение стыка свариваемых деталей от заданной траектории движения электрода сварочного автомата, раскачивание деталей на подвесном конвейере в процессе захвата их роботом, выход из строя одной из компонент ГПС и другие подобные факторы, требующие адаптации управляющей системы, т.е. самонастройки и приспособления к реальным условиям эксплуатации. Реакция системы управления проявляется в изменении структуры, параметров, а иногда и алгоритма действий так, чтобы гарантировать достижение поставленной цели. [22]
Страницы: 1 2