Положение - узел
Cтраница 5
 |
Результат операции ЧН. [61] |
Пусть дана последовательность ст операций ОБЪЕДИНИТЬ и НАЙТИ. Когда выполняется данная операция НАЙТИ из а, мы находим положение узла v в некотором дереве Т и идем по пути из и в корень w этого дерева. Теперь предположим, что выполняются только операции ОБЪЕДИНИТЬ из а, а операции НАЙТИ не выполняются. [62]
В случае сложных областей приходится прибегать к итерационному процессу, в ходе к-рого положение узла сетки на каждой итерации пересчитывается в зависимости от положения его соседей. Такие итерационные процессы, как правило, моделируют решение нек-рой системы дифференциальных уравнений с частными производными. При их конструировании зачастую в той или иной форме привлекаются конформные и квазиконформные отображения. [63]
При установке конечных выключателей контроля детали следует обратить внимание на то, чтобы при уходе детали с позиции сначала освобождался конечный выключатель контроля положения узла, а затем контроля детали. При поступлении детали на стыковую позицию сначала нажимается конечный выключатель контроля детали, а затем - положения узла. В противном случае в схеме возникают ложные команды. Такие случаи бывают, в частности, в поворотных устройствах, когда положение узла контролируется не по платформе, на которой устанавливается деталь, а по приводу. Например, условиями для подачи детали на поворотный стол являются заднее положение стола и отсутствие на нем детали. Если при повороте детали конечный выключатель контроля положения стола еще нажат, а конечный выключатель контроля детали уже освобожден, то это положение и является условием для подачи следующей детали, в результате чего может возникнуть ложная команда на ход подающего транспортера. [64]
Применение манипулятора в качестве средства измерения упрощает структуру аппаратурной части системы управления. Однако это накладывает дополнительные требования на точность изготовления, поскольку его геометрические параметры используются при расчете положения узла. Следует отметить, что в алгоритме заложена частичная компенсация погрешностей модели манипулятора. [65]
Страницы: 1 2 3 4 5