Cтраница 3
Множитель в квадратной скобке в равенстве ( 2) содержит - сведения об изображении воздействия, прилаженного к системе, а также о начальных условиях. Из ( 2) следует, что изменение координаты x ( t) может произойти или при приложении к системе воздействия f ( t), или из-за ненулевых начальных условий. Этот множитель дает представление о причинах возбуждения системы и называется возбуждающей функцией. [31]
Множитель в квадратной скобке в равенстве ( 2) содержит - сведения об изображении воздействия, прилаженного к системе, а также о начальных условиях. Из ( 2) следует, что изменение координаты х ( t) может произойти или при приложении к системе воздействия f ( t), или из-за ненулевых начальных условий. Этот множитель дает представление о причинах возбуждения системы и называется возбуждающей функцией. [32]
В ПР применяют электрические, гидравлические и пневматические приводы. Располагают приводные устройства, как правило, непосредственно в шарнирах или на звеньях руки около каждого шарнира, что предпочтительно для приводов небольшой мощности. Поскольку в ПР требования к компактности привода повышенные, то, например, электропривод создают в виде единого компактного модуля, содержащего электродвигатель, редкутор, муфты, датчики обратной связи, тормоз. Увеличение люфтов в механической передаче приводит к снижению запаса устойчивости и может стать причиной возбуждения автоколебаний, отрицательно сказывающихся на точности позиционирования. [33]
Такова эта новая концепция действия на расстоянии, сводящая его к явлению такого же рода, как и действие на расстоянии, вызываемое натяжением веревки и давлением стержня. Когда мускулы нашего тела приводятся в возбуждение стимулом, который мы способны прилагать к ним некоторым, неизвестным нам путем, то волокна стремятся укорачиваться и в то же время раздвигаться в стороны. В мускуле появляется состояние напряжения, и орган приходит в движение. Но такое объяснение мускульного действия далеко не полно. В нем ничего не говорится о причине возбуждения состояния напряжения, в нем не исследуются и силы сцепления, дозволяющие мускулам выдерживать это напряжение. Тем не менее тот простой факт, что вместо одного действия, относительно которого нам известны только причина и эффект на расстоянии, подставляется другого рода действие, непрерывно распространяющееся вдоль некоторой материальной субстанции - уже один этот факт побуждает нас принять его как действительный вклад в наши познания о механике живых организмов. [34]