Внешнее программирование
Cтраница 1
Внешнее программирование производится с помощью соответствующих сигналов, выдаваемых внешним абонентом, и является в общем случае индивидуальным для каждого из каналов. [1]
Различают следующие методы внешнего программирования: текстуальное, когда последовательность действий робота задается в виде инструкций, а перемещения и параметры режима сварки вводятся в числовом виде; с использованием компьютерной графики, позволяющей в наглядном виде моделировать работу комплекса, сравнивать различные варианты выполнения программы и проверять возможность ее реализации без столкновений робота с препятствиями. [2]
Сокращение времени простоев ПР при подготовке управляющих программ достигается методом внешнего программирования. Он основан на расчете и исключает использование оператора. [4]
При самопостановке задачи оператор обладает одной важной характеристикой, отсутствующей в случае жесткого внешнего программирования. Гибкость самопостановки задачи обычно делает слежение более легким: трудность слежения и управления обычно возрастает по мере того, как задаваемые параметры становятся все более внешними и жесткими. При самопостановке задачи оператор может управлять скоростью движения отслеживаемой цели. На интервалах времени с малой изменчивостью обстановки ( например, вождение автомобиля по почти прямой дороге) оператор может увеличивать скорость, а при большой изменчивости ( езда по извилистому участку дороги) оператор должен замедлять движение. Путем такого приспособления оператор может поддерживать требования к задаче слежения или управления на предельном уровне своих способностей, улучшая тем самым показатели выполнения. [5]
Известны две группы методов программирования манипуляционных систем роботов и их комплексов для сварки: обучения ( on-line) - задание программы с использованием манипуля-ционной системы робота или комплекса внешнего программирования ( off-line) - составление программы без использования ма-нипуляционной системы. Различают следующие методы обучения: с использованием обратимой кинематики манипулятора инструмента и перемещением сварочного инструмента или его имитатора вручную по линии соединения; с использованием рукоятки обучения со встроенными в нее датчиками, воздействующими на приводы звеньев в режиме слежения за рукой оператора; с использованием дистанционного управления с пульта обучения для последовательного перемещения сварочного инструмента в характерные точки траектории и языка программирования для описания характера траектории между указанными точками и скорости перемещения между ними. Дистанционное управление может быть реализовано как управление отдельными степенями подвижности с помощью кнопок или посредством многокоординатного переключателя-рукоятки. [6]
Это была первая - в Польше современная ЭВМ с внутренним программированием, несмотря на то что в 1956 - 1957 гг. была построена и введена в действие машина PARK - релейная, с внешним программированием и предназначенная только для исчисления крако-вианов. [7]
Развитие систем управления роботами происходит в направлении упрощения программирования, диагностики и устранения сбоев и отказов. Развиваются системы внешнего программирования, позволяющие сократить время простоя роботов при переходе на новые изделия и повысить безопасность работы. [8]
Программу, по которой ПР выполняет свои движения, можно ввести в его запоминающее устройство несколькими способами. Программу можно задать предварительно, способом внешнего программирования, как у станков с цифровым управлением. [9]
При этом обычно требуется точная настройка программы перед ее использованием с применением элементов обучения и геометрической адаптации. Поэтому в системах управления современных сварочных роботов сочетают принципы внешнего программирования и обучения. [10]
При Т15 мин - применяются автоматические системы с внутренним программированием. При 715 мин - Т 35 мин применяются автоматические системы как с внутренним, так и с внешним программированием. При 735 мин - - Т4 ч применяются полуавтоматические системы. [11]
Это требует усложнения систем управления и особенно их математического и программного обеспечения, но благодаря быстрому совершенствованию микроэлектроники такое усложнение не ведет к удорожанию средств робототехники. Дальнейшее развитие средств внешнего программирования позволяет увеличить коэффициент использования времени РТК и их интегрирование с системами автоматического проектирования сварных конструкций. [12]
Простейшим носителем информации является перфолента. После выполнения записанной на перфоленте команды считывается следующая и начинается ее отработка. В вычислительной технике при внешнем программировании эти виды исполнений не имеют существенного значения. [13]
Генераторы импульсов всего лишь формируют импульсы, но как совершенно они выполняют свою задачу. В них предусмотрена возможность регулировки ширины ( длительности) импульса, частоты повторения, амплитуды, времени нарастания и других параметров. Кроме того, многие генераторы позволяют генерировать пары импульсов с заданными интервалами и частотой повторения и даже кодовые последовательности импульсов. В большинстве современных генераторов импульсов предусмотрены логические выходы, обеспечивающие легкое сопряжение с цифровыми схемами. Как и в генераторах синусоидальных сигналов, в генераторах импульсов часто предусмотрено внешнее программирование. [14]
Страницы: 1