Cтраница 3
Элементы метода подбора модели появляются во многих различных формах. Мы упоминали раньше о возможности того, что в некоторых случаях важные сведения о моделях могут быть переведены в простые сведения об их изображениях. В отличие от этого предположим, что наша задача заключается в том, чтобы убедиться, что данная картинка отображает какие-либо новые признаки окружающей трехмерной обстановки, например либо объект передвинулся, либо появился новый объект. Основной подход к этой задаче сводится к тому, чтобы сравнить новую картинку с проекцией старой модели окружающей обстановки. В простом случае с неподвижной камерой это сравнение может быть выполнено поэлементным вычитанием последовательных картинок и регистрацией существенных изменений. Если камера между съемкой изображений двигалась, простое вычитание не годится; вместо этого мы, возможно, захотим запоминать трехмерную модель окружающей обстановки и сравнивать новую картинку с вычисленной проекцией модели. [31]
Вместо этого мы должны будем выполнить более полное сравнение между каждой из трехмерных моделей и имеющимися картинками. В качестве введения к основному методу представим себе следующий мысленный эксперимент. Предположим для начала, что у нас есть конечное число моделей трехмерных объектов, и пусть нам дана картинка, показывающая один из этих объектов во всей его полноте. Как и раньше, мы определим объект ( или, точнее, его модель) как совокупность конечного числа отобранных точек в трехмерном пространстве ( например, вершин многогранника) и определим изобрат жение как конечное число точек на плоскости. Задача состоит в том, чтобы установить, какой объект показан на картинке. Рассуждая абстрактно, мы можем брать каждую модель по очереди и помещать ее во все возможные положения относительно камеры. Для каждого положения вычисляется проекция модели на плоскость изображения и сравнивается с реальным изображением. Модель, для которой в некотором положении получается наилучшее согласование между ее проекцией и реальным изображением, объявляется моделью, показанной на картинке. [32]