Cтраница 1
Рабочее пространство манипулятора ограничивается поверхностью, огибающей все возможные положения схвата. Однако не все части этого рабочего пространства одинаково приспособлены для выполнения различных операций. В связи с этим в рабочем пространстве выделяется его часть, в которой можно выполнять данную операцию. Эта часть рабочего пространства называется зоной обслуживания. [1]
Количественно рабочее пространство манипулятора оценивается его объемом. Форма и объем рабочего пространства манипулятора определяются в значительной мере его функциональными возможностями. [2]
Во многих практически важных случаях ( например, когда рабочее пространство манипулятора ограничено снизу или сверху поверхностью, на которой располагаются объекты манипулирования или сам манипулятор) сервис следует оценивать только в зоне над этой поверхностью. Анализ соответствующей оценки манипулятивности в показывает, что асимметрия интервалов / 17 / 2, ( 3, 4) позволяет добиться в одной из четвертей полуплоскости практически тех же значений в, что и в системе без ограничений. Симметрия J1 и / 2 ( 2) приводит к симметрии распределения сервиса в обеих четвертях полуплоскости. При этом наиболее показательной является доля W точек, в которых в 0 95, так как корреляция величин в и W оказывается весьма высокой. Это дополнительно свидетельствует о возможности охарактеризовать манипулятивность системы по площади зоны полного сервиса. [3]
Задача сводится к поиску промежуточных ( опорных) точек траектории в n - мерном рабочем пространстве манипулятора. Она решается методом моделирования на ЭВМ процесса движения манипулятора на основе кинематической или динамической модели его механизма в среде с препятствиями в виде технологического оборудования. [4]
Управление углами фь ф2, Фз может быть использовано для перемещения объекта, зафиксированного в схвате, или свободного схвата ( точка М) в рабочем пространстве манипулятора. [5]
Рабочим пространством манипулятора называют пространство, ограниченное поверхностью, огибающей все возможные предельные положения звеньев манипулятора. Рабочее пространство должно определяться с учетом реальных конфигураций звеньев и их относительной подвижности. Приближенное представление о рабочем пространстве манипулятора может быть получено по его кинематической схеме. Так, например, рабочее пространство манипулятора, показанного на рис. 7.2, а, ограничивается снаружи частью сферы радиуса ( рис. 7.3), равного сумме длин трех звеньев / i / 2 / 3, с центром в точке О и частью CnOCIV торовой поверхности, образованной движением центра окружности радиуса / 2 / з по окружности, проекция которой на плоскости отображается отрезком AAt. При этом учтены предельно допустимые углы относительного поворота звеньев. Для целей программного управления движением роботосистем необходимо определять уравнения граничных поверхностей рабочего пространства. Особенностями таких поверхностей являются ограниченность их размеров и сложная структура. [6]
Рабочим пространством манипулятора 1 будем называть пространство, ограниченное поверхностью, огибающей всевозможные предельные положения звеньев манипулятора. Рабочее пространство должно определяться с учетом реальных конфигураций звеньев и их относительной подвижности. Приближенное представление о рабочем пространстве манипулятора может быть получено по его кинематической схеме. Так, например, рабочее пространство манипулятора, представленного на рис. 30.1, снаружи ограничивается частью сферы радиуса, равного сумме длин трех звеньев 1г / 2 / 3 с центром в точке О, и частью СиОС1Уторовой поверхности, образованной при движении центра окружности радиуса / 2 / 3 по окружности, проекция которой на плоскости рис. 30.3 отображается отрезком AA Внутри рабочее пространство ограничено конусной поверхностью АОА1 и усеченной конусной поверхностью АВВ А При этом учтены предельно допустимые углы относительного поворота звеньев. [7]
Чтобы максимально использовать рабочее пространство манипулятора, в настоящее время разрабатывается дополнительная подпрограмма. [8]
Количественно рабочее пространство манипулятора оценивается его объемом. Форма и объем рабочего пространства манипулятора определяются в значительной мере его функциональными возможностями. [9]
Рабочим пространством манипулятора называют пространство, ограниченное поверхностью, огибающей все возможные предельные положения звеньев манипулятора. Рабочее пространство должно определяться с учетом реальных конфигураций звеньев и их относительной подвижности. Приближенное представление о рабочем пространстве манипулятора может быть получено по его кинематической схеме. Так, например, рабочее пространство манипулятора, показанного на рис. 7.2, а, ограничивается снаружи частью сферы радиуса ( рис. 7.3), равного сумме длин трех звеньев / i / 2 / 3, с центром в точке О и частью CnOCIV торовой поверхности, образованной движением центра окружности радиуса / 2 / з по окружности, проекция которой на плоскости отображается отрезком AAt. При этом учтены предельно допустимые углы относительного поворота звеньев. Для целей программного управления движением роботосистем необходимо определять уравнения граничных поверхностей рабочего пространства. Особенностями таких поверхностей являются ограниченность их размеров и сложная структура. [10]
Рабочим пространством манипулятора 1 будем называть пространство, ограниченное поверхностью, огибающей всевозможные предельные положения звеньев манипулятора. Рабочее пространство должно определяться с учетом реальных конфигураций звеньев и их относительной подвижности. Приближенное представление о рабочем пространстве манипулятора может быть получено по его кинематической схеме. Так, например, рабочее пространство манипулятора, представленного на рис. 30.1, снаружи ограничивается частью сферы радиуса, равного сумме длин трех звеньев 1г / 2 / 3 с центром в точке О, и частью СиОС1Уторовой поверхности, образованной при движении центра окружности радиуса / 2 / 3 по окружности, проекция которой на плоскости рис. 30.3 отображается отрезком AA Внутри рабочее пространство ограничено конусной поверхностью АОА1 и усеченной конусной поверхностью АВВ А При этом учтены предельно допустимые углы относительного поворота звеньев. [11]
Рабочим пространством манипулятора называют пространство, ограниченное поверхностью, огибающей все возможные предельные положения звеньев манипулятора. Рабочее пространство должно определяться с учетом реальных конфигураций звеньев и их относительной подвижности. Приближенное представление о рабочем пространстве манипулятора может быть получено по его кинематической схеме. Так, например, рабочее пространство манипулятора, показанного на рис. 7.2, а, ограничивается снаружи частью сферы радиуса ( рис. 7.3), равного сумме длин трех звеньев / i / 2 / 3, с центром в точке О и частью CnOCIV торовой поверхности, образованной движением центра окружности радиуса / 2 / з по окружности, проекция которой на плоскости отображается отрезком AAt. При этом учтены предельно допустимые углы относительного поворота звеньев. Для целей программного управления движением роботосистем необходимо определять уравнения граничных поверхностей рабочего пространства. Особенностями таких поверхностей являются ограниченность их размеров и сложная структура. [12]
Рабочим пространством манипулятора 1 будем называть пространство, ограниченное поверхностью, огибающей всевозможные предельные положения звеньев манипулятора. Рабочее пространство должно определяться с учетом реальных конфигураций звеньев и их относительной подвижности. Приближенное представление о рабочем пространстве манипулятора может быть получено по его кинематической схеме. Так, например, рабочее пространство манипулятора, представленного на рис. 30.1, снаружи ограничивается частью сферы радиуса, равного сумме длин трех звеньев 1г / 2 / 3 с центром в точке О, и частью СиОС1Уторовой поверхности, образованной при движении центра окружности радиуса / 2 / 3 по окружности, проекция которой на плоскости рис. 30.3 отображается отрезком AA Внутри рабочее пространство ограничено конусной поверхностью АОА1 и усеченной конусной поверхностью АВВ А При этом учтены предельно допустимые углы относительного поворота звеньев. [13]