Cтраница 4
Таким образом, процедура решения состоит в следующем. [46]
Таким образом, процедура решения поставленных задач состоит в следующем. [47]
Отсюда возникает такая процедура решения указанных систем уравнений. [48]
В информативе используется процедура JIA решения систем алгебраических уравнений ( см. пп. [49]
В информатнве используется процедура ЛА решения системы линейных алгебраических уравнений ( см. пп. [50]
Программа состоит из процедур решения алгебраической системы, к которой после преобразования свелись дифференциальные уравнения динамики, и вспомогательных уравнений 3 - й и 4 - й степени общего вида; из блоков вычисления углов рассогласования в расстояния от конца руки до цели, выбора усилий, обучения и запоминания усилий; из блоков определения коэффициентов системы уравнений динамики и, после обращения к процедуре ее решения, вычисления дополнительной работы управления АЖ и изменения действия Дб1 после каждого такта. Параллельно ведется сравнение функций Fk i ( t) и Fk ( t) для каждой мышцы - считается средний квадрат р разности Fk i ( t) - - Ff ( t ] и максимум Q ее абсолютной величины за весь ( k 1) - й цикл. После попадания в заданную окрестность целевой точки выводится время ( число тактов) ее достижения, работа W, действие S и величины р и Q. Если траектории на k - м и ( k 1) - м цикле достаточно близки ( р и Q малы), то дополнительно выводится номер последнего цикла и программа может перейти к следующей точке, в противном случае рука возвращается в исходное положение и снова движется к цели. Все величины, характеризующие движение на каждом такте, могут быть выведены на печать. [51]