Введение - дополнительное воздействие
Cтраница 1
Введение дополнительного воздействия, пропорционального ускорению системы, позволяет компенсировать нежелательное смещение линий переключения, вызываемое связью по 9 и гистерезисом реле, и значительно улучшить параметры установившихся колебаний. Однако величину коэффициента k2 нужно выбирать с известной осторожностью, Чрезмерная связь по 8 приводит к изменению типа движения, появлению так называемых вибрационных движений, значительно ухудшающих динамические свойства системы и нежелательных с практической точки зрения. [1]
Введение дополнительного воздействия, пропорционального ускорению системы, позволяет компенсировать нежелательное смещение линий переключения, вызываемое связью по и и гистерезисом реле, и значительно улучшить параметры установившихся колебаний. [2]
Приведенный пример показывает, насколько эффективным может быть введение дополнительных воздействий по производным и еще раз подтверждает то, что говорилось об этом нами раньше. Однако не нужно думать, что воздействия по производным всегда улучшают динамические характеристики системы. Их применение, во всяком случае такое, при котором эти воздействия не в меру значительны, может быть и вредным. В общем, как мы теперь уже знаем, имеется большое количество различных способов формирования управляющих сигналов, и нужно в каждом случае наилучшим образом их использовать. [3]
Характеристики магнитного усилителя могут быть значительно улучшены за счет введения дополнительного воздействия, зависящего от тока или напряжения на выходе усилителя. Такое воздействие, подаваемое с выхода усилителя на его вход, называется обратной связью. [4]
Как это очевидно из формул ( 14) и ( 15), введение дополнительного воздействия по возмущению не меняет левую часть дифференциального уравнения, описывающего работу системы программного регулирования, а изменяет вид лишь правой части этого уравнения. Таким образом, переходная составляющая решения, определяющая степень устойчивости системы, сохраняется без изменений. Введение дополнительного воздействия по возмущению не меняет условий устойчивой работы системы и в то же время, давая возможность воздействовать на установившуюся составляющую, позволяет уменьшить или даже ликвидировать ошибки воспроизведения регулируемой величиной заданной программы. [5]
Поскольку применение статических регуляторов с предварением ограничивается лишь объектами, у которых может быть допущена статическая неравномерность, для регулируемых объектов, у которых статическая неравномерность недопустима, а введение дополнительного воздействия по скорости отклонения регулируемой величины является желательным, применяются изодромные регуляторы с предварением. [6]
 |
Пример оптимального по быстродействию управления объектом первого порядка. [7] |
САУ ограничена хотя бы одна переменная, это ограничивает и время переходных процессов в ней. В частности, упомянутый выше случай полной компенсации инерционности статического звена первого порядка путем введения дополнительного воздействия по производной практически не реализуем, так как при скачкообразном изменении входного сигнала сигнал по его производной будет бесконечно велик и, следовательно, не может быть пропущен звеном без искажения вследствие ограничения ( насыщения) его статической характеристики. [8]
 |
Прямое и обратное предварение управляющего пневматического сигнала при воздействии по скорости отклонения регулируемой величины. [9] |
Статические регуляторы с предварением применяют на объектах, где допускается статическая неравномерность. Существуют объекты, для которых статическая неравномерность недопустима, и в то же время требования к процессу регулирования обусловливают введение дополнительного воздействия по скорости отклонения регулируемой величины. На таких объектах применяют изодромные регуляторы с предварением. [10]
Как это очевидно из формул ( 14) и ( 15), введение дополнительного воздействия по возмущению не меняет левую часть дифференциального уравнения, описывающего работу системы программного регулирования, а изменяет вид лишь правой части этого уравнения. Таким образом, переходная составляющая решения, определяющая степень устойчивости системы, сохраняется без изменений. Введение дополнительного воздействия по возмущению не меняет условий устойчивой работы системы и в то же время, давая возможность воздействовать на установившуюся составляющую, позволяет уменьшить или даже ликвидировать ошибки воспроизведения регулируемой величиной заданной программы. [11]
Практически этот расчет можно осуществить подбором на моделирующей установке. Тем не менее выполненные расчеты и в этом случае не являются напрасными - их результаты дают ориентировку в значениях параметров настройки, в окрестности которых следует искать оптимальную настройку на модели. Впрочезм, опыт расчетов показывает, что невозможность применения изложенного выше метода раздельной последовательной настройки регулятора и преобразователя, как правило, свидетельствует о большой инерционности внутреннего контура и, следовательно, о малок эффективности введения дополнительного воздействия от вспомогательной регулируемой величины. [12]
Используется, как основной, принцип регулирования по отклонению. Но ведь стремятся к тому, чтобы отклонений, во всяком случае значительных, вообще не возникало. Процессы регулирования могут быть улучшены путем введения дополнительных воздействий по производным и по нагрузке, о которых здесь рассказывается. Все рассмотренные нами до сих пор регуляторы работают по принципу отклонения. Это значит, что регулятор вступает в действие после того, как произошло отклонение регулируемой величины от заданного ее значения, или, как говорят тоже, при наличии рассогласования между заданным и истинным значениями регулируемой величины. Может потребоваться достаточно большое рассогласование, для того чтобы регулятор начал ощутимо воздействовать на объект регулирования. В регуляторах скорости вращения, с которыми мы познакомились, инерционным является центробежный чувствительный элемент с вращающимися грузиками, инерционны и другие элементы регулятора, да и сам объект регулирования. К тому же чтобы муфта регулятора пришла в движение, нужно преодолеть действие силы трения. А для этого должна быть достаточно большой действующая сила, которая тем больше, чем больше величина отклонения, и которая равна нулю, если отклонения нет. [13]
Оптимальный процесс управления показан на рис. 13 - 5, в. Для обеспечения возможно быстрого изменения X необходимо, очевидно, сигнал U мгновенно изменять до предельно допустимого значения [ 7пр и удерживать это значение до тех пор, пока X не достигнет заданного значения Хст. При этом X будет изменяться с максимально возможной, с учетом ограничения С /, быстротой. На этом переходный процесс заканчивается. С / пр и, конечно, заданными начальными и конечными значениями X. Последний предел как раз и получается при компенсации инерционности линейного звена введением дополнительного воздействия по производной. [14]
Страницы: 1