Cтраница 2
В настоящее время в МТИ ( США), Крэнфилдском технологическом институте ( ВБ) и ИПА ( Штутгарт) разработаны универсальные захваты, способные брать большое число различных деталей. Универсальные захваты представляют собой три или более ( часто независимо управляемых) объединенных пальца по аналогии с человеческой рукой. Заманчиво попытаться непосредственно подражать человеческой руке, но поскольку для этого требуется иметь 22 степени свободы, то такую задачу чрезвычайно трудно решить. На практике, по-видимому, всего три пальца могут эффективно манипулировать многими деталями. В большинстве проектов применяется захват с тремя пальцами с различной степенью обратной связи, так как эффективность такого устройства значительно выше эффективности других устройств. [16]
Одна из приставок ( для работы по схеме рис. 4 - 195) представляет собой универсальный захват, при помощи которого фиксируется положение измерительной головки и источника излучения относительно наружной поверхности трубы. Универсальный захват ( рис. 4 - 197) рассчитан для контроля стальных труб диаметром от 30 до 120 мм с толщиной стенок до 5 мм. [17]
Вначале монтажники рихтуют низ панели в проектное положение. Затем один монтажник устанавливает у торца панели-стены столик-стремянку, другой заводит в монтажные отверстия панели-перекрытия универсальные захваты для подкосов. Первый монтажник поднимается на столик-стремянку, а второй одним концом подкоса цепляет захват. Аналогично монтажники закрепляют второй подкос. После установки панели в проектное положение и надежного ее закрепления производят отцепку стропов. [18]
Нередко конфигурация заготовки при переходе к следующей операции меняется столь радикально, что фиксировать ее прежним схватом не удается; то же самое наблюдается и при смене базовых поверхностей для зажима. Обычно это затруднение преодолевают применением двуруких манипуляторов или так называемых узких двойных захватов, которые поворачиваются к заготовке ( или различным заготовкам) то одной, то другой стороной. В случае, когда набор необходимых захватов должен быть увеличен, а универсальные захваты неприменимы, используют устройства для автоматической смены захватов. [19]