Главный процессор
Cтраница 3
 |
Потоковый процессор, включающий МП цРО7281. [31] |
На рис. 1.11 показаны три МП цРВ7281, совместно работающие в качестве периферийного процессора и объединенные в конвейерную петлю, которая подключена посредством интерфейса к системной шине главного процессора. Прикладные ярограммы загружаются в конвейер из главного процессора, а маркеры данных для их обработки вводятся с системной шины. [32]
Система с несколькими процессорами, один из которых является главным ( ведущим), а. Главный процессор предназначен для выполнения тех действий, которые не могут выполнять подчиненные и которые обычно связаны с распределением ресурсов и инициированием информационного обмена с периферийными устройствами. Этот принцип в значительной степени облегчает решение проблемы синхронизации, поскольку лишь один главный процессор оказывается активным в тех ситуациях, когда при ином подходе в программах появляются критические секции ( С. Недостаток введения искусственной асимметрии процессоров состоит в том, что возникают задержки в выполнении процессов, которые могли бы продолжаться, но приостанавливаются по причине отсутствия у свободных процессоров необходимых привилегий. [33]
Таблица входных значений из каждого главного процессора передается соседним процессорам по шине TRIBUS. Каждый главный процессор выбирает промежуточное значение, и таблица входных значений каждого главного процессора корректируется соответствующим образом. В режиме тройного модульного резервирования программой управления используется то значение из трех, которое имеет промежуточную величину. В дуплексном режиме используется среднее, вычисляемое из двух значений. [34]
Регулярный опрос каждой таблицы производится через шину ввода-вывода при помощи коммуникационного процессора ввода-вывода, расположенного в соответствующем модуле главного процессора. Например, главный процессор А опрашивает таблицу входных значений А через шину ввода-вывода А. [35]
Для размещения команд, индицируемых данных и нескольких экранных наборов пиксельных данных используется одна и та же память. По мере необходимости адресное пространство главного процессора может частично накладываться на адресное пространство GSP; эти два адресных пространства могут объединяться в одно или быть раздельными. [36]
 |
Структурная схема КРШОВМ86. [37] |
Архитектурной особенностью микропроцессора КР1810ВМ86 является способность координировать взаимодействие нескольких процессоров, что позволяет строить на его основе мультипроцессорные системы. Сопроцессор просматривает команды, выбираемые главным процессором, признает некоторые из них своими и выполняет их. [38]
На рис. 1.11 показаны три МП цРВ7281, совместно работающие в качестве периферийного процессора и объединенные в конвейерную петлю, которая подключена посредством интерфейса к системной шине главного процессора. Прикладные ярограммы загружаются в конвейер из главного процессора, а маркеры данных для их обработки вводятся с системной шины. [39]
Сенсорные устройства ( видеокамеры, наборы датчиков) способны обеспечить систему обратной связи большим объемом информации, и один центральный компьютер не сможет ее обработать. Поэтому до того, как информация поступит к главному процессору, ее упрощает предварительный процессор с программным обеспечением. Распознавание изображений и другая интерпретация сенсорных данных часто сложны для специального программного обеспечения, обрабатываемого на центральном процессоре компьютерной системы робота. Поэтому дополнительное программное обеспечение обычно обрабатывается на компьютерах такой архитектуры, которая специально выбирается для таких алгоритмов. [40]
После опроса входного модуля новая порция входных данных поступает на главный процессор через соответствующий канал шины ввода-вывода. Входные данные от каждого входного модуля собираются в таблицу в главном процессоре, и хранятся в памяти для использования в аппаратно-реализованной мажоритарной выборке. [41]
Таблица входных значений из каждого главного процессора передается соседним процессорам по шине TRIBUS. Каждый главный процессор выбирает промежуточное значение, и таблица входных значений каждого главного процессора корректируется соответствующим образом. В режиме тройного модульного резервирования программой управления используется то значение из трех, которое имеет промежуточную величину. В дуплексном режиме используется среднее, вычисляемое из двух значений. [42]
Специализированный процессор, выполняющий определенные манипуляции с данными перед передачей их на обработку в главный процессор. В крупных коммуникационных системах интерфейсный процессор берет на себя выполнение всех коммуникационных функций, обеспечивая высвобождение ресурсов главного процессора, производящего обработку данных. [43]
Модуль NCM совместим с электрическим интерфейсом IEEE 802.3, и работает со скоростью обмена до 10 Мбод. Возможна также связь на расстоянии до 4000 м с использованием репитеров и стандартных ( толстых сетевых и оптоволоконных) кабелей. Главный процессор обычно обновляет данные на NCM один раз за цикл. [44]
Если обнаружена несогласованность, то преимущество имеет сигнал, одинаковый в двух из трех таблиц, а в третью таблицу вносится соответствующее исправление. Однократное несоответствие, вызванное вариациями тактирования выборки, можно определить сравнением различающихся данных. Каждый из трех главных процессоров хранит в локальной памяти данные о необходимых коррекциях. Всякое несовпадение отмечается флагом, и в конце каждого цикла используется программой встроенного анализатора ошибок для определения того, возникла ли неисправность в конкретном модуле. [45]
Страницы: 1 2 3 4