Cтраница 2
В конструкциях почти всех тензочувствительных элементов центральный стержень, воспринимающий нагрузку, опирается на диафрагмы. Этим устраняется чувствительность элемента к неосевому нагружению. Неподвижные упоры предохраняют устройство от случайных перегрузок. Различные захваты прикрепляются к стержню специальным соединением. Датчики соединяются в мост, работающий от хорошо стабилизированного генератора с частотой 390 гц. Полученный сигнал усиливается цепью, которая одновременно служит для балансирования датчиков с целью компенсирования переменного веса захватов, зажимных приспособлений и самого образца. [16]
Таким образом, как средство автоматизации сборочный робот обладает достаточными технологическими возможностями, универсальностью и гибкостью. Как показывает практика, достаточно большой объем работы приходится выполнять даже при сборке несложных узлов, состоящих из нескольких деталей, или при использовании периодически повторяющихся элементарных движений на различных линиях сборки. Для серийного производства могут быть применены конструкции роботов, у которых исполнительный орган ( механическая рука) с комплектом инструментов может перемещаться в своем рабочем объеме в соответствии с заданной программой, осуществляя те или иные виды работ. В качестве инструмента могут использоваться различные захваты, гайковерты, винтоверты и другой сборочный инструмент. Для перехода к сборке нового изделия необходимо сменить комплект инструментов и программу работы аналогично тому, как это делается при металлообработке. [17]
Это осуществляется различными методами в зависимости от типа эстакады. Трубопроводные и комбинированные блоки устанавливают в проектное положение одним или двумя монтажными кранами при строгом соблюдении требований безопасности при монтаже технологического оборудования самоходными стреловыми кранами. Способ строповки блоков должен обеспечивать устойчивое положение блоков и цельность теплоизоляции при подъеме и установке их в проектное положение. Для монтажа блоков применяют, как правило, полуавтоматические стропы, траверсы и различные захваты. [18]
На рис. XII1 - 35 приведена конструкция манипулятора, разработанная в США. Он может поднимать, поворачивать и устанавливать детали массой до 45 кг в любом месте в пределах сектора своего действия. Манипулятор состоит из двух частей - механического устройства и пульта управления. Рука поворачивается гидравлическим путем вокруг трех осей с помощью плунжера или двигателя. Кроме того, кисть может вращаться и двигаться относительно руки, и захват может открываться и закрываться. Имеется большой выбор различных захватов, предназначенных для выполнения различных работ. [19]
Спроектировать захват - достаточно трудная задача, поскольку число манипулируемых деталей постоянно увеличивается. Некоторые роботы оснащены устройством, состоящим из двух независимых захватов на одном запястье. При вращении запястья тот и другой захват будут перемещаться в нужное положение, например один захват устанавливает детали в металлорежущий станок, а другой - снимает детали. Эта конструкция применяется, когда необходимо манипулировать деталями двух различных форм. Если же предметы имеют несколько различных форм, используются робототехниче-ские системы, способные автоматически заменять либо часть, либо весь захват. Это можно осуществить, прикрепляя различные захваты к выступу на запястье робота или прикрепив один постоянный захват для взятия других захватов. [20]