Пульт - устройство
Cтраница 3
 |
Унифицированное устройство группового циклового программного управления Гранит КМС-2. [31] |
Процесс управления отдельными приводами сводится к однократному разгону, движению с постоянной скоростью и торможению при достижении упора. Программирование робота заключается в установке на каждом приводе этих упоров, которые определяют величину перемещения по соответствующей степени подвижности ( см., например, рис. 4.5), скорости этих перемещений, последовательности включений приводов и возможных задержек времени между этими включениями. Все эти операции, кроме установки упоров, проводятся с помощью переключателей ( см. рис. 4.7) или других органов на пульте устройства управления. [32]
Особый интерес представляет организация работы ПО. Действительно, структура аппаратурной части и состав решаемых задач определяют рассматриваемую систему как мультипроцессорную и мультизадачную. Причем понятие мультизадачное относится к каждому отдельному процессору. Так, процессор / должен одновременно решать задачи выполнения управляющей программы, индикации информации о текущем состоянии процесса выполнения, анализа и обработки возникающих аварийных ситуаций, обработки состояний клавиш пультов устройства и обучения и некоторые другие. Для обеспечения нормальной работы всего устройства необходимо, чтобы каждая из задач выполнялась достаточно часто, чтобы обеспечить приемлемое время отклика. Однако уменьшение времени выполнения каждой из задач ведет к росту накладных расходов и потере производительности вычислительной системы. [33]
Страницы: 1 2 3