Cтраница 2
В результате сопоставления каждой точки заданной траектории с соответственными участками фактической траектории получаем совокупность искомых векторов. Модули векторов отклонений, вычисленные для отдельных точек траекторий, могут быть сгруппированы по величинам в определенные интервалы для построения весового графика, позволяющего судить об удельном весе отклонений различных величин. [16]
Значения поля вектора отклонений а ( г) ( как геометрического параметра ячейки) в области V произвольной реализации квазипериодической структуры изменяются скачкообразно лишь на границах А ячеек при переходе из одной ячейки в другую. [17]
Задача состоит в том, чтобы найти распределение значений вектора отклонений х ( /) от невозмущенного движения. [18]
Для расчета коэффициента периодичности р однонаправленного волокнистого композита ( см. рис. 2.2, о), квазипериодическая структура которого образована независимыми для каждой ячейки случайными отклонениями а от узлов правильной квадратной решетки в плоскости г 0т ориентированных вдоль оси гз волокон с детерминированным радиусом гр поперечных круговых сечений, достаточно рассмотреть плоскую модель ячейки квазипериодичности типа круг в квадрате. В этой модели случайные значения ориентационного угла ( р и величины а вектора отклонений а распределены по равномерным законам на отрезках [ 0 2тг ] и [ 0; А ] соответственно, А & Amax, k 6 [0;1] - степень разупорядоченности волокон, величина максимально допустимого смещения Атах определяется выражением (2.17), где для рассматриваемого композита величина Т - период или сторона квадратной ячейки, гр - радиус кругового сечения волокна. [19]
Очевидно, что измерение этой головкой производится по нормали к фактическому профилю. Головка содержит также модульную часть в виде дополнительного датчика 6, который измеряет осевое перемещение конического гнезда, рас-положенного на нажимном рычаге; это перемещение пропорционально модулю вектора отклонения. Здесь гнездовой механизм используется также в качестве механизма модульного преобразования, и головку можно одновременно считать модульной самоориентирующейся. [20]
В наиболее простом случае реализации астатического способа управления управляющий механизм не является копией исполнительной части манипулятора в некотором масштабе, а количество относительных перемещений элементов управляющего механизма равно количеству приводов исполнительного механизма. При этом лишь для координатного манипулятора удается осуществить без дополнительных устройств мнемоничность управления, заключающуюся в том, что вектор скорости рабочего органа пропорционален и к оллинеарен вектору отклонения рукоятки управляющего механизма от нулевого положения. При более сложных схемах исполнительных механизмов приходится искать решения, сохраняющие достоинства астатического управления. При разработке манипуляторов с астатическим управлением наметились две тенденции: первая связана с использованием в системе управления цифровых вычислительных машин или аналоговых [17], а вторая - с применением специализированных механических аналоговых моделей исполнительных рук, основанных на использовании следящих систем. [21]
В программе для решения системы линейных уравнений используется стандартная процедура GORDAN ( стр. В процессе формирования нормальной системы вида ( 11 - 40) разбиение исходной системы на группы производится автоматически. Выходными данными являются: В - вектор решения, Р - вектор отклонений экспериментальных и расчетных значений. [22]
Модульная самоориентирующаяся головка может быть выполнена по схеме с поворотным датчиком, ось которого устанавливается вдоль фактической нормали с помощью подпружиненного мостика, например, по типу центрирующего мостика нутромера. Наконец, управляемая модульная головка может быть собрана из датчика и привода его поворота, работающего по программе. Определив величину модуля из показаний датчика и угол поворота из программы, получим полную характеристику вектора отклонения. [23]