Cтраница 1
Звенья основного механизма 1 - 6 приводятся в движение шестью приводами, расположенными на основании. Последовательно рассмотрим шарниры 1 - V. Там, где передача движения осуществляется через сателлиты, кинематический анализ проводим раздельно. [1]
Движение звеньев основного механизма манипулятора осуществляется от приводов через кинематические цепи передаточных механизмов. [2]
Поскольку размер длинных звеньев основного механизма равен 2т, а коротких т J / 2, оба антипараллелограмма - основной и вновь построенный - подобны и имеют равные углы. Отсюда следует, что треугольники MD Fz и ОММ по двум сторонам и заключенному между ними углу также между собой равны. [3]
В дальнейшем для краткости вместо терминов звенья основного механизма и звенья передаточного механизма используются термины основные звенья и передаточные звенья соответственно. [4]
Как и у предыдущих типов исполнительных органов, шарнир выполняет две основные функции: обеспечивает относительное перемещение звеньев основного механизма и передачу движения к следующему шарниру. Транзитные движения внутри шарнира передаются с помощью ТДМ. [5]
Рассмотрим перемещение звеньев механизма в течение малого промежутка времени At. Новое положение звеньев основного механизма показано на рис. 4.4 штриховыми линиями. [6]
Составление циклограммы начинают со строки, соответствующей основному механизму. Последующие строки отводят для остальных рабочих органов, причем в первую очередь для таких, перемещение которых непосредственно зависит от положения звеньев основного механизма. [7]
Выходные звенья исполнительных механизмов соединены непосредственно с рабочими органами, входные звенья закреплены па валу двигателя пли передаточного механизма. ИМ, выполняющие основные или наиболее трудоемкие технологические операции, называются основными, а ведущее ( входное) звено основного механизма - главным валом. Вспомогательные механизмы выполняют соответственно вспомогательные операции. В МА на рис. 5.1 основным является крнношпгпю-ползунный механизм 12 - 14 с главным валом JI, вспомогательными - рычажпо-кулачковый механизм 8, 9, 10, 2, 1 отрезания заготовки от прутка п переноса ее на линию высадки, кулачковый механизм 15 - 18 выталкивания болта, фрик-ционио-ролнковый механизм 20, 7 подачи прутка. [8]
Так как механизмы II класса образованы последовательным присоединением групп II класса, то общее решение задачи о скоростях и ускорениях этих механизмов распадается на частные решения этой задачи для каждой группы в отдельности. Вследствие того, что каждая группа присоединяется к звеньям основного механизма, скорость и ускорения которых известны, искомые скорости и ускорения звеньев группы могут быть выражены с помощью уравнений вида ( 23) - ( 26) через скорости и ускорения звеньев основного механизма. Решением получаемой системы уравнений полностью определяются искомые скорости и ускорения звеньев групп. [9]