Базовое звено

Cтраница 2

Идея предлагаемого метода синтеза механизмов состоит в том, что, задаваясь, например, подвижностью пространства П, в котором будет существовать синтезируемый механизм, базовым звеном Т; подвижностью механизма W, числом независимых контуров k, из решения систем (3.18) и (3.19) находим количественный и видовой состав звеньев и кинематических пар, число S присоединений его цепей к стойке и закреплений Z к подвижным звеньям структурной схемы механизма. [16]

При проектировании самоустанавливающихся многоповодковых механизмов воспользоваться теорией Ассура чрезвычайно затруднительно по следующим причинам: есть много случаев, когда группы Ассура имеют ненулевую подвижность и избыточную связь; группы с одним базовым звеном в зависимости от классов кинематических пар могут быть не только трехповодковыми, но двух -, трех -, четырех -, пяти -, шестиповодковыми. [17]

Для анализа автоматических систем часто оказывается целесообразной декомпозиция системы на элементы не по функциональному назначению, а по динамическим свойствам, что позволяет изучать свойства всей системы по динамическим свойствам ограниченного набора базовых звеньев. [18]

Если же поводки, расположенные по одной прямой, принадлежат разным базовым звеньям ( рис. 2.45, и), то для вырождения необходимо дополнительное условие: эта прямая должна проходить через шарнир, соединяющий базовые звенья. [19]

Идея предлагаемого метода синтеза механизмов состоит в том, что, например, задаваясь мерностью М и подвижностью пространства П, в котором будет существовать синтезируемый механизм; подвижностью механизма W; видом кинематических пар, которые будут использоваться при синтезе механизма; числом независимых контуров k или базовым звеном Т, из решения системы (3.18) или (3.19) находим: количественный и видовой состав звеньев и кинематических пар, которые должен содержать проектируемый механизм, число S присоединений его кинематических цепей к стойке и число закреплений Z к подвижным звеньям. Затем путем перестановок кинематических пар и звеньев находим все возможные структурные схемы синтезируемых механизмов. [20]

Рациональные схема трехпомдкового кулисного механизма поперечно-строгального станка.| Рациональная схема кулисы Стефенсона ( два варианта - по числителю и по знаменателю. [21]

В теории структуры механизмов число поводков получается другим. Нулевую подвижность базовому звену могут обеспечить три поводка только при условии, если каждый накладывает два. Она имеет четыре поводка. [22]

Схема силового нагружения звеньев трехповодковой группы с шар-икрами. [23]

Схема нагруже-ния звеньев в этой группе аналогична случаю с двухповодковой группой I вида. Внешние силы, приложенные к базовому звену BDF, рассматриваются приложенными в точке В. [24]

Поводки могут выполняться с парами третьего, четвертого и пятого классов. В зависимости от их комбинаций группа нулевой подвижности с одним базовым звеном может быть двух -, трех -, четырех -, пяти - и шестиповодковой. У нее на каждом поводке ( для отсутствия избыточных связей) должны быть: одна вращательная пара V и одна сферическая ИГ. Наивыгоднейшее их расположение может быть установлено силовым анализом. Следует учесть, что если поставить две сферические пары Ш на один поводок, то он получит местную подвижность - вращение вокруг своей оси и соответственно ( см. структурную формулу) возникнет избыточная связь. [25]

Второй составной частью манипулятора является механизм захвата заготовок ( рис. 4.45), по структуре представляющий собой цепь последовательно соединенных базовых, передаточных и исполнительных звеньев. Для управления раскрытием - закрытием захватов с усилием Рр в качестве базовых звеньев используют, как правило, кулачковые механизмы, иногда клинорычажные с приводом от ползуна. Передаточными звеньями механизма захвата служат рычажные, кривошипно-ползунные, зубчатые и другие механизмы. Исполнительным звеном механизма захвата является собственно захват состоящий из пары захватывающих пальцев, связанных между собой в кинематическом и силовом отношении. [26]

Инверсор Поселье-Липкина. а - схема с совмещенными шарнирами. б - развернутая схема. [27]

Инверсор с учетом того, что в нем установлены совмещенные кинематические пары ( см. § 2.17), имеет десять одноподвижных ( pi - 10) кинематических пар и семь ( и 7) подвижных звеньев. Предварительный анализ показывает, что инверсор состоит из линейных звеньев ( t 2), причем базовое звено также является линейным ( Т - - 2) к имеет два присоединения к стойке. [28]

Характерной особенностью этих механизмов является то, что в их состав входит базовое звено ( платформа) с большим числом кинематических пар. Эта платформа посредством кинематических пар и простых звеньев - ног, число которых равно числу вершин Т базового звена, соединяется со стойкой. [29]

Рассмотрим более опасный случай, когда три шаровые пары располагаются на одной прямой. Если сферические пары находятся на базовтом звене ( рис. 2.45, к), то оно обращается в прямую - возникает местная подвижность ( правда, безвредная) - вращение базового звена вокруг своей оси и, конечно, избыточная связь. Так может получиться в прямиле Эванса. Тогда базовое звено вместе с поводками повалится вокруг этой прямой, что совершенно недопустимо, и возникнет одна избыточная связь. [30]

Страницы: 1 2 3