Cтраница 2
Оно окончательно установило новые принципы организации министерского управления. Общее учреждение министерств было обширным законодательным актом ( 401 параграф) и состояло из двух частей: 1) Образование министерств и 2) Общий наказ. В первой части, согласно мысли Сперанского, что исполнительный порядок есть приведение в действие закона и поэтому разделение управления должно вытекать из разделения законов, определялись сферы деятельности министерств. [16]
Второй особенностью погрузочных манипуляторов является то, что для большинства конструкций достаточным числом степеней подвижности является пять, поскольку они работают в организованном рабочем пространстве с грузами правильной формы. В случае достаточно сложных задач, когда пяти степеней подвижности оказывается недостаточным, выполнение рабочих операций может обеспечиваться за счет использования глобальной подвижности. Кроме того, необходимо отметить, что наличие траекторной маневренности заставляет оператора все время ориентировать кисть в соответствии с желаемым положением груза в пространстве. Это значительно усложняет процесс управления, так как кисть оператора находится все время в напряженном положении. Однако, когда оператор управляет только одним манипулятором, задача может быть существенно упрощена за счет разделения управления переносом рабочего органа и его ориентацией в пространстве, при этом, например, правой рукой управляет переносом рабочего органа в пространстве, а левой рукой-его ориентацией. [17]