Решение - кинематическая задача
Cтраница 2
Причины популярности приближенного синтеза общеизвестны. Достаточно вспомнить относительную простоту решений сложных кинематических задач, достигаемую при разработке приближенных механизмов с помощью этих методов. Между тем механизмы, разработанные точными методами, часто получаются многозвенными. В таких случаях из-за упругих деформаций звеньев и зазоров в многочисленных сочленениях расчетные характеристики механизма резко снижаются. Показательно, что все наиболее трудные технические задачи, как правило, по крайней мере вначале, решались с помощью приближенного синтеза - разработка методов точного синтеза обычно запаздывала. [16]
При позиционном управлении манипулятором последний перемещается по массиву узловых точек траектории, координаты которых заданы в базовой системе координат. При этом блок процессора пересчета координат 4 выполняет решение прямой кинематической задачи преобразования координат, а центральный процессор 1 планирует траекторию движения по каждой степени подвижности манипулятора в показаниях датчиков положения с учетом одновременного окончания движения всех степеней подвижности. [17]
В качестве гибких звеньев применяются нити, канаты, ремни, тросы и др. К гибким звеньям относят также всякого рода цепи. Строго говоря, цепи следовало бы рассматривать как многозвенные кинематические цепи, однако решение кинематических задач упрощается, если их отнести к гибким звеньям. К гибким звеньям следует отнести также шариковые передачи, в которых движение от одного звена к другому передается замкнутым потоком шариков, перемещающихся по трубкам. [19]
В качестве гибких звеньев применяются нити, канаты, ремни ( плоские и клиновидные), проволоки, тросы и др. К гибким звеньям относят также всякого рода цепи. Строго говоря, цепи следовало бы рассматривать как многозвенные кинематические цепи, однако решение кинематических задач упрощается, если их отнести к гибким звеньям. К гибким звеньям следует отнести также шариковые передачи, в которых движение от одного звена к другому передается замкнутым потоком шариков, перемещающихся по трубкам. [20]
По этим данным автоматически строится ( интерполируется) траектория сварочной головки, причем промежуточные точки этой траектории задаются с шагом, зависящим от требуемой точности и скорости движений. Далее по полученной таким образом дискретной траектории сварочной головки рассчитывается дискретная программа движения манипулятора путем решения обратной кинематической задачи. [21]
Однако, что весьма существенно, ясности в этом вопросе не было: отсутствие достаточно всеобъемлющей классификации механизмов давало себя знать, и даже такой крупный ученый, как Виттенбауэр, под названием общего метода решения кинематических задач предлагал все тот же метод, относящийся исключительно к механизмам, образованным наслоением диад. [22]
Следы векторов, фокали которых проходят на ортплоскости через общий фокус, располагаются на одной прямой. Так как векторы вращательных скоростей Vai, Vbi и Vci, а также векторы относительных скоростей Vba, Vcb и Vac лежат в плоскости векторного пучка abc, перпендикулярной к оси вращения, то фокаль кинематического бивектора на ортплоскости будет проходить через следы Cai, Сы, Cci или соответственно через следы СЬа, СсЬ, Сас. Отмеченное обстоятельство весьма облегчает решение кинематических задач на плоскости. [23]
На этом этапе генерируется вектор положения следующей точки эквидистантной траектории. Положение смещенной точки определяется согласно (5.6), после чего решением обратной кинематической задачи реализуется переход к обобщенным координатам ПР, аналогично предыдущему алгоритму. Этап 3 алгоритма повторяется до окончания построения эквидистантной траектории. [24]
При этом кинетическая энергия в основном переходит в потенциальную энергию деформированных лопастей. В данном случае это существенно снижает уровень колебаний на выстое. Таким образом, переменность параметров системы здесь целенаправленно используется для решения поставленной кинематической задачи. [25]
Страницы: 1 2