Cтраница 1
Динамика манипулятора описывается системой дифференциальных уравнений, в которых отражается участие всех звеньев манипулятора в движении. [1]
Обратные задачи динамики манипуляторов были рассмотрены в работах [21, 19, 10, 3] с целью определения управляющих сил, реализующих заданное программное движение, и построения системы управления. Было показано, что обратные задачи динамики, получившие свое развитие в механике, нашли применение и для построения систем и алгоритмов управления манипуляторами. [2]
При моделировании динамики манипулятора на ЭЦВМ составлена программа, структура которой позволяет исследовать дополнительно большой класс многозвенных механизмов. Это достигается модульностью программы. Каждый модуль алгоритма оформлен в виде АЛГОЛ-про-цедуры, допускается замена модулей, дополнение алгоритма и изменение его. [3]
При исследовании динамики манипуляторов в большом необходимо учитывать нелинейность статической характеристики двигателя - насыщение по ип и ол, которые ограничивают быстродействие привода. [4]
Задачи кинематики и динамики манипуляторов приходится решать на различных этапах проектирования и при управлении роботами. Рассмотрим основные задачи кинематики и динамики манипуляторов, которые обычно решаются при проектировании промышленных роботов. [5]
В алгоритмах анализа динамики манипуляторов обычно учитывалось лишь вязкое трение в шарнирах. Учет кулоновского ( сухого) трения представляет собой более сложную задачу. [6]
Принцип Гаусса при анализе динамики манипуляторов позволяет не формировать дифференциальные уравнения движения, а найти действительные обобщенные ускорения, минимизируя некоторую квадратичную форму - меру принуждения, зависящую от этих ускорений. Метод применим к системам с различными видами связей. [7]
В настоящей работе для решения задач динамики манипуляторов с учетом кулоновского трения предложен подход, основанный на линеаризации выражений момента трения на основе формулы Понселе. [8]
Ниже рассмотрим некоторые основные типы обратных задач динамики манипуляторов. [9]
Следует иметь в виду, что при анализе динамики манипуляторов недостаточно использовать хорошо развитые методы колебаний упругих систем с постоянными параметрами, а необходимо рассматривать задачу движения упругих тел, сопровождающегося колебаниями. [10]
В первой книге изложены основные методы анализа кинематики и динамики манипуляторов. В разделе кинематики рассмотрены методы: векторный, матриц и винтов; в разделе динамики - методы механики, позволяющие построить эффективные алгоритмы расчета на ЭВМ: метод кинетостатики, метод, построенный на уравнениях Лагранжа, и метод наименьшего принуждения Гаусса. Изложен метод анализа динамики манипуляторов с учетом кулоновского трения в кинематических парах. [11]
Поэтому использование выражений (5.22), (5.26), (5.28) при исследовании динамики манипулятора приводит к системе нелинейных дифференциальных уравнений относительно обобщенных ускорений. [12]
Ошибка при обучении зависит от возможностей человека, проводящего обучение робота, и динамики манипулятора робота. Даже у опытного оператора она может оказаться существенной, если динамические свойства манипулятора ПР ( характер колебаний в переходных режимах) таковы, что оператору тяжело управлять им вручную. Динамика ПР в режиме ручного управления должна быть согласована с физиологическими свойствами человека. [13]
При создании системы бортовых манипуляторов для многоразовой космической системы Буран стенд использовался для исследования динамики манипуляторов и отработки полетной программы по комплексу электромеханических систем ( манипулятор и взаимодействующие с ним системы), а также для подготовки операторов и сопровождения полетных программ. [14]
Методы и алгоритмы автоматизированного кинематического анализа на ЭВМ появились в связи с разработкой методов автоматизированного анализа динамики манипуляторов [11] и были основаны на векторных представлениях. Методы различаются способами формализации структуры механизма и построены на основе известных методов кинематического анализа. [15]