Руки - робот
Cтраница 1
Гибкие руки роботов изготавливаются из легких материалов, а управляющие ими системы в разомкнутом состоянии обладают слабым демпфированием. На рис. 9.2 ( C) изображена структурная схема системы управления гибкой рукой робота. [1]
Две руки робота, выполненные в виде длишюхс-довых пневмоцилиндров, на штоках которых крепятся захваты, расположены на головке механизма подъема и поворота. Одна из рук обеспечивает кантовку детали с одновременной ее транспортировкой, другая - позволяет транспортировать деталь без кантовки. [2]
На практике многоосные руки роботов представляют собой сложные динамические системы, рассчитать которые трудно. Для решения этих проблем используют математический метод Лагранжа, позволяющий получать динамические уравнения - для очень сложных систем. Лагранжиан - это разность кинетической и потенциальной энергий системы, выраженная в любой системе координат, не обязательно прямоугольной. [3]
Робот состоит из манипулятора ( руки робота) 1, шкафа 2, содержащего механические и гидравлические механизмы для перемещения руки робота, и шкафа 3 системы управления с электронным пультом. [4]
 |
Кинематические схемы руки робота с 12 степенями свободы. [5] |
Кроме различия в распределении степеней подвижности вдоль руки робота существенное значение имеет также и различие в соотношении геометрических размеров отдельных ее звеньев. [6]
Опишите устройство пневмощупя и его использование для корректирования положения горелки относительно руки робота. [7]
Датчики выдают информацию о состоянии и изменении среды, в которой действуют руки робота, о расположении и перемещении предметов - объектов действия, о положении и движении захвата и звеньев руки, а также о состоянии и действиях всех уровней самой системы управления. [8]
 |
Ограничения, накладываемые на движения рабочего органа ПР в его зоне обслуживания. [9] |
Существуют два варианта компоновочных схем ПР: 1) силовые двигатели устанавливаются на подвижных звеньях ( суставах) руки робота; 2) двигатели устанавливаются в общем силовом блоке и связываются со звеньями руки кинематическими передачами. В первом случае неизбежно увеличиваются перемещаемые массы и габаритные размеры руки, во втором - габаритные размеры и масса руки меньше, лучше маневренность, но усложняются алгоритмы управления. [10]
 |
Схема корректировки траектории движения сварочной горелки с помощью пневмощупа. [11] |
Таким образом, при выполнении тавровых и нахлесточных соединений дискретную коррекцию движения сварочной головки можно осуществлять достаточно просто смещением сварочной головки относительно руки робота с помощью пневмощупа. [12]
Еще большие возможности дает автоматическая смена инструмента с жесткой механической фиксацией его в процессе захвата из магазина и возвращения па место при условии сохранения требуемой точности позиционирования инструмента относительно руки робота. [13]
Исполнительные руки робота снабжаются различными датчиками, выдающими информацию о состоянии рук и предметов, с которыми он должен манипулировать, а также об основных необходимых свойствах среды, где происходит процесс. [14]
Вал 2 является валом генератора волн ВЗП первого движения модуля ( ротации), к выходному звену которого крепится первое подвижное звено 4 модуля. К выходному валу 10 второй ВЗП крепится следующее звено 9 руки робота. Обе ВЗП имеют сквозные отверстия, в которые через полые валы 5 и 7 проводятся кабели к следующим подвижным звеньям механической системы робота. [15]
Страницы: 1 2