Cтраница 3
На рис. 20.16, 8 приведена принципиальная схема следящего гидропривода вращательного движения, построенного по принципу машинного управления. Гидродвигателем привода служит гидромотор /, а источником энергии рабочей жидкости - аксиально-поршневой регулируемый насос 3, у которого рабочий объем изменяется за счет поворота наклонного диска. Блок 2 включает предохранительные клапаны и систему компенсации утечек в гидроприводе с замкнутой циркуляцией. При смещении управляющего рычага 4 дифференциальный рычаг 5 поворачивается относительно неподвижной тяги 6 и наклонный диск насоса поворачивается на некоторый угол, обеспечивая расход рабочей жидкости в гидроприводе. Гидромотор под действием потока рабочей жидкости начинает вращаться. При этом направление вращения должно быть таким, чтобы при перемещении рычага 5 уменьшался наклон диска. Коэффициент передачи такого привода определяется передаточным отношением винтовой и зубчатой передач и соотношением плеч дифференциального рычага. [31]
В варианте с пневматическим мембранным исполнительным механизмом управляющий рычаг заслонки жестко соединен с наполнительным механизмом и образует общую конструкцию. Такую же единую Конструкцию представляет собой модификация с пневматическим поршневым механизмом. Если заслонка должна перемещаться электрическим исполнительным механизмом, то необходимо применить модификацию заслонки без исполнительного механизма. В таком варианте все устройство поставляется со свободным управляющим рычагом, к которому может быть подсоединен электрический исполнительный механизм. [32]
В следящих системах большой мощности и в системах, требующих вращательного выходного движения, применяется электродвигатель с постоянной скоростью, вращающий насос переменной производительности, выходная жидкость которого приводит в движение гидравлический двигатель, вращающий в свою очередь управляемый вал следящей системы. Рабочая жидкость, поступающая из насоса в двигатель, регулируется по величине и направлению управляющим рычагом, который устанавливается, как правило, гидравлическим предварительным усилителем с помощью гидравлического цилиндра. Скорость выходного вала гидравлического двигателя приблизительно пропорциональна положению управляющего рычага половинки А. [33]
Как правило, перед любым цехом практически всегда стоит большой комплекс проблем, требующих немедленного решения. Каждая из них характеризуется своим, индивидуальным, набором показателей и нормативов. Таким образом, система управления цехом складывается из большого количества показателей и нормативов. Однако недавний опыт жестко централизованного управления экономикой, опирающегося на множество директивных показателей и нормативов, убедительно доказал неэффективность и даже недееспособность такого регулирования производства. Ведь с возрастанием количества управляющих рычагов надежность всей управляющей системы снижается. На практике это означает необходимость ранжирования показателей и нормативов по степени важности их выполнения и отбора наиболее значимых из них. По сути дела, весь комплекс проблем никогда не вытягивается сразу, а в каждый данный момент решается какой-то ограниченный на ор вопросов. [34]
При помощи такого манипулятора человек, находясь на большом расстоянии от радиоактивных веществ, за толстой защитной стенкой, может точно и безошибочно производить сложные движения, которые обычно выполняются руками. Манипулятор передает также осязательные ощущения либо чисто механическим, либо электрическим путем. Оператор может, например, чувствовать силу, с которой механическая рука сжимает стеклянный предмет. Осязательное восприятие предметов, с которыми производятся операции, позволяет избежать многих неловких движений, так как манипулятор сигнализирует о всех встречающихся препятствиях. Если манипулятор управляется механически, то оператор непосредственно ощущает и задает нужное усилие через управляющие рычаги и тросы. При электрическом управлении электронное устройство позволяет контролировать и регулировать силу, с которой манипулятор действует на любой предмет. Наиболее распространен копирующий манипулятор, который повторяет движение руки оператора. [35]