Cтраница 5
Применение метода последовательного приближения для определения оптимальных значений коэффициента усиления регулятора, а также постоянных времени интегрирования и дифференцирования конкретной системы регулирования - процедура достаточно трудоемкая, так как возможны самые разнообразные комбинации настроек. Значения параметров настройки, достаточно близкие к оптимальным, могут быть легко получены в результате исследования замкнутой системы с пропорциональным регулятором. Для этого постоянную времени интегрирования устанавливают равной бесконечности, постоянную времени дифференцирования - равной нулю либо минимально возможному значению и определяют реакцию системы на ступенчатое изменение заданного значения при различных значениях коэффициента усиления регулятора. Значение коэффициента усиления, при котором в системе возникают незатухающие колебания с постоянной амплитудой, н есть максимальный коэффициент усиления / Ср. [61]
Если / имеет безусловный экстремум при искомых оптимальных значениях коэффициентов а / к, то первые вариации функционала / должны быть равны нулю. [62]