Cтраница 2
В них осуществляется измерение основного возмущения и использование этой информации для основных управляющих воздействий, с одной стороны, и, с другой, применение системы с обратной связью как для учета влияния второстепенных возмущений, так и для компенсации недостаточной или ошибочной информации о динамических и статических свойствах управляемого объекта и основного воздействия. [16]
Характеристические уравнения этих систем имеют одинаковый вид. Однако их динамические и статические свойства различны. В уравнении ( 11 103) в числителе отсутствует член blt а в уравнении ( 11 110) он есть. [17]
В схеме ( см. рис. 4.14) показан нераскрытый оператор приводов Ап. Он учитывает динамические и статические свойства приводов, включая инерционность. Что же касается алгоритма управления, то в рассматриваемом случае системного устройства управления в виде компенсатора и программного регулятора последние и определяют этот алгоритм в части управления по переменным своего канала. Перекрестные управляющие воздействия между ними реализуют общесистемные задачи. Это было продемонстрировано на примере схемы трехзвенного манипулятора; кроме этого, на долю отдельных приводов приходится задача демпфирования упругих колебаний. [18]
Динамические свойства звеньев полностью характеризуются их передаточными функциями. Следовательно, любое звено по своим динамическим и статическим свойствам эквивалентно некоторому количеству других более простых последовательно соединенных звеньев при необходимом и достаточном условии, что передаточная функция исходного составного звена равна произведению передаточных функций этих составляющих простых звеньев. [19]
Из рассмотрения динамики гидравлической системы усилитель - исполнительный механизм следует, что без учета нели-нейностей и сжимаемости жидкости поведение разомкнутой системы описывается простыми уравнениями, представляющими собой уравнения элементарных звеньев или их комбинации. Коэффициенты и постоянные времени в этих уравнениях зависят от коэффициентов усиления по давлению и по расходу, которые влияют на динамические и статические свойства гидравлической системы. Проведенные экспериментальные исследования [32, 36, 42], основанные, в частности, на применении метода прямоугольной волны, разработанного с участием автора [16, 37, 38], а также других методов, подтверждают изложенные соображения. И хотя, казалось бы, полученные простые уравнения не новы по своей форме, однако выявленная связь их коэффициентов с коэффициентами усиления по давлению и по расходу позволяет, как это будет показано далее, рассчитать основные параметры сервомеханизмов, исходя из предъявляемых к ним требований. Учет нелинейностей ( 10, 26, 59, 70 ] и сжимаемости жидкости [3, 93] дает более детализированную и усложненную картину динамического поведения систем. Работы в этих направлениях имеют большое значение, так как позволяют в ряде случаев шире отразить физику явлений, происходящих в гидравлической системе, учесть наложенные на нее ограничения, выявить новые связи и возможности. [20]
Кроме конструктивных структурных схем в проектах автоматизации должны приводиться алгоритмические структурные схемы АСР. Алгоритмические структурные схемы должны разрабатываться на основе математических моделей объекта регулирования, которые следует требовать от заказчика в составе задания на проектирование в виде дифференциальных уравнений, описывающих динамические и статические свойства объекта автоматизации по различным каналам возмущающих и регулирующих воздействий. [21]
Если параметры замкнутого цикла изменятся так, что без разомкнутого цикла система становится неустойчивой, например изменится знак перед 1Ъуг в уравнении (4.43), то, как это следует из фазовой плоскости ( рис. 4.6. г - е), динамические и статические свойства системы практически не будут отличаться от рассмотренного выше случая. [22]
Эти новейшие теории детально объясняют некоторые соотношения между свойствами жидкостей, однако ни одну из них нельзя считать полностью удовлетворительной. Для полного понимания явлений переноса в жидкостях необходимы многочисленные дальнейшие исследования. Основные трудности в теории возникают вследствие того, что процессы переноса связаны с динамическими и статическими свойствами нескольких одновременно взаимодействующих молекул. [23]
Тесты представляют собой программы, составленные в машинных командах и задающие более жесткие условия для работы отдельных устройств машины по сравнению с обычными программами. Результаты выполнения таких программ заранее известны, поэтому легко установить исправность того или иного устройства. Жесткость режима работы задается обычно многократностью выполнения одной или нескольких команд при повышенном или пониженном напряжении источников питания. Например, тест для проверки исправности оперативного запоминающего устройства может состоять из команд, которые обеспечивают многократную запись единичного кода во все разряды ячеек с текущей проверкой правильности его записи, а затем однократную запись нулевого кода. Тем самым проверяются динамические и статические свойства магнитных сердечников. Многократное выполнение отдельных команд машины как раз и способствует выявлению случайных сбоев машины. [24]