Cтраница 4
Как и раньше, груз считаем точечной массой, а звенья манипулятора представляем в виде однородных прямолинейных упругих стержней кольцевого поперечного сечения, испытывающих деформации изгиба и кручения. Упругие смещения точек манипулятора и груза считаем малыми по сравнению с длиной звеньев. Последнее допущение позволяет пользоваться линейной теорией деформирования упругих стержней. [46]
Наиболее простым и естественным подходом к решению этой задачи представляется расчет участков данного трубопровода как балок ( брусьев) кольцевого поперечного сечения, нагруженных уже подсчитанными нами изгибающими и крутящими моментами. [47]
Как и раньше, груз считаем точечной массой, а звенья манипулятора представляем в виде однородных прямолинейных упругих стержней кольцевого поперечного сечения, испытывающих деформации изгиба и кручения. Упругие смещения точек манипулятора и груза считаем малыми по сравнению с длиной звеньев. Последнее допущение позволяет пользоваться линейной теорией деформирования упругих стержней. [48]