Разомкнутая система
Cтраница 4
Разомкнутым системам не доступна какая-либо информация бб объекте, за исключением того, что известно до начала управления. То, что разомкнутые системы Не испытывают влияния шума наблюдения, поскольку они не используют наблюдаемую перепленную, не возмещает указанного пробела. [46]
Разомкнутой системой называют систему, в которой одна из связей ( обратная или прямая) отсутствует. [47]
Если разомкнутая система устойчива и Р0, то суммарный поворот вектора l W ( ja) при этих условиях должен быть равным нулю. В этом случае, если характеристика W ( / co) не имеет самопересечений ( что бывает, например, если R ( s) K - постоянная, не зависящая от s), то для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы точка ( - 1, / 0) находилась вне контура амплитудно-фазовой характеристики. [48]
Если разомкнутая система неустойчива, то применяется более общее правило. [49]
Если разомкнутая система неустойчива, то для того, чтобы замкнутая система была устойчивой, необходимо и достаточно, чтобы амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы охватывала точку с координатами ( - 1; / о) и при изменении частоты о от нуля до беек. [50]
Термин разомкнутая система подчеркивает то прйн-ципиальное обстоятельство, что между кодирующей ( квантующей) частью системы и следящей разверткой отсутствуют какие-либо обратные связи, корректирующие погрешность квантования. Неточность отсчета угла наклона шага ведет к ошибке в определении приращений координат центра круговой развертки, а при суммировании приращений ошибки накапливаются. Когда слежение идет по траектории с непрерывно вращающейся в какую-либо сторону касательной, ошибки в определении приращений все время меняют знак. Это обстоятельство ( оно хорошо заметно на рис. 41) препятствует быстрому накоплению погрешностей при прослеживании кривых линий. Если пройденный разверткой участок кривой содержит элементы различных направлений, всегда есть вероятность частичной, а иногда даже полной компенсации ошибок. Если же двигаться вдоль отдельно взятой прямой, не ориентированной по фиксированному направлению, то погрешность будет накапливаться пропорционально пройденному расстоянию. Но это расстояние ограничено размерами поля зрения. [51]
Поскольку разомкнутая система характеризуется двумя постоянными времени, передаточная функция замкнутой системы выражается квадратичной функцией. [52]
Когда разомкнутая система не имеет интегрирующих звеньев, ее АФХ при ю 0 начинается на вещественной полуоси в точке [ ReW ( 0) &, / ImW ( O) / 0 ], где k - коэффициент усиления разомкнутой системы. Если в состав разомкнутой системы входит одно интегрирующее звено, то при ш 0 АФХ уходит в бесконечность на отрицательной мнимой полуоси и заканчивается в начале координат при в оо. [54]
 |
Амплитудно-фазовая характеристика разомкнутых систем, охватывающая ( 1 точку ( 1 Ю. [55] |
Если разомкнутая система неустойчива и m корней ее характеристического уравнения лежат в правой полуплоскости, то замкнутая система будет устойчива в том случае, когда АФХ разомкнутой системы охватывает точку ( 1, Ю) m раз. [56]
 |
Построение вектора t / ( / co.| Амплитудно-фазовые характеристики разомкнутых систем. [57] |
Исходная разомкнутая система может быть устойчивой, нейтральной и неустойчивой. [58]
Если разомкнутая система имеет перекрестные обратные связи или обратные связи, охватывающие по нескольку звеньев, то при определении k могут возникнуть затруднения. В этом случае, рассматривая разомкнутую систему как замкнутую, можно сначала разомкнуть ее, применить к ней критерий Найквиста, определить k и затем вторично применить критерий Найквиста для окончательной системы. Но при таких сложных системах целесообразно исследовать устойчивость другими методами, а не с помощью критерия Найквиста. [59]
Чтобы разомкнутая система ( рис. 4.15) была равноценна замкнутой, необходимо влияние разомкнутой связи скомпенсировать определенным воздействием. [60]
Страницы: 1 2 3 4 5