Условно устойчивая система

Cтраница 2

Хотя такая система, конечно, нежелательна вследствие большой чувствительности к величине коэффициента усиления, большинство реальных систем управления являются именно условно устойчивыми системами; условная устойчивость таких систем объясняется тем, что мы не хотим использовать более сложные типы систем управления, чем система управления, приведенная на фиг. К сожалению, в настоящее время не существует методов проектирования условно устойчивых систем, и поэтому определение нужных амплитудных и частотных характеристик системы для заданных G0, coi и ш2 до сих пор, как правило, производится подбором. [16]

Амплитудно-фазовая частотная характеристика разомкнутой системы к задаче 102. [17]

При этом с уменьшением К замкнутая система теряет запас устойчивости и при некотором его значении переходит в неустойчивое состояние. Это характерно для систем, неустойчивых в разомкнутом состоянии, или так называемых условно устойчивых систем. [18]

Частотные характеристики замкнутых систем. а-система неустойчива. б-система устойчива. в-система условно устойчива. [19]

По графику частотной характеристики на рис. 116 а видно, что САР неустойчива. Из уравнения ( III, 172) следует, что коэффициент усиления k разомкнутой САР влияет на модули радиусов-векторов частотной характеристики и, следовательно, на устойчивость САР. На рис. 116 в изображена частотная характеристика так называемой условно устойчивой системы: при изменении k устойчивость системы чередуется с неустойчивостью. [20]

Следовательно, годограф комплексного коэффициента передачи разомкнутого контура будет иметь вид, показанный на рис. 5.20. Критерий Найквиста для статических систем формулируется следующим образом: если годограф комплексного коэффициента передачи разомкнутой системы не охватывает точки А с координатами ( 1 Ю) то замкнутая система устойчива. Термин охватывает понимают так: если конец вектора, проведенного из точки А ( - 1 / 0), скользя по годографу от точки, соответствующей и0, до точки - GOO, поворачивается на результирующий угол, равный нулю, то кривая не охватывает точки А и система устойчива; если результирующий угол не равен нулю, то годограф охватывает точку Л и система неустойчива. Для кривой I система устойчива, кривая II - условно устойчива, в случае III - неустойчива. Условно устойчивая система находится на границе устойчивости и практически неустойчива. [21]

Этому обстоятельству посвящен последний раздел настоящей главы. Другим возможным методом решения является использование нелинейных устройств в системе управления, например приспосабливающейся системы управления, в которой чувствительность регулируется путем измерения параметров объекта и последующей подстройки корректирующих цепей. Таким образом, использование принципа приспосабливания является многообещающим средством решения неразрешимых задач проектирования, связанных с условно устойчивыми системами, при довольно жестких требованиях, предъявляемых к статической точности систем управления. [22]

Страницы: 1 2