Cтраница 3
Первый контур управления образован электродвигателем М с тири-сторным управляемым выпрямителем УВ ( или усилителем мощности), датчиком тока ДТ и регулятором тока РТ. Регулятор тока ограничивает электрические нагрузки в электроприводе. Поскольку момент, развиваемый электродвигателем, пропорционален току, с помощью регулятора тока привод регулируется по моменту. Во второй контур, кроме того, входят датчик скорости ДС и регулятор скорости PC. С помощью регулятора скорости обеспечивается качество переходных процессов при разгоне и торможении, ограничиваются динамические нагрузки на привод, реализуются задачи стабилизации и программного изменения заданного значения скорости движения звеньев манипулятора. В третий контур дополнительно входят датчики утла ДУ и цифровой регулятор положения ЦПР. [31]