Cтраница 2
В блоке вычисления желаемого параметра происходит решение поставленной задачи. Сложность блока полностью определяется сложностью задачи. Из особенностей блока следует упомянуть о наличии на входе блока небольшого сторожевого участка, пропускающего в блок только в случае, если хотя бы одна из ног находится на границе трека P [ I ] I / P [ I ] F. В противном случае блок не выполняется и пропускается. Это существенно ускоряет решение задачи, так как позволяет обращаться к блоку не более 12 раз для одной начальной позиции при любом самом мелком смещении позиций за шаг. Кроме того, нужно также иметь в виду, что для большинства задач наиболее интересными являются изменения, происходящие в момент смены позы. [16]