Cтраница 3
Как известно, резисторы переменного сопротивления могут быть непроволочными или проволочными. В первом случае токопрово-дящий слой состоит из углерода на лаковой основе или из специального металлического сплава высокого удельного сопротивления, нанесенных тонким слоем на поверхность керамики или иного изоляционного материала. Витки изолированы друг от друга тонкой окисловой пленкой, зачищенной на поверхности, по которой скользит движок. Очевидно, что горизонтальный шаг ступеньки равен диаметру d провода и определяет разрешающую способность датчика или его зону чувствительности. [31]
Относительно новым направлением в проектировании ПР является использование безредукторных электроприводов, в которых движение от двигателя к звену манипулятора передается непосредственно или через передаточное устройство, не имеющее редуктора. Такая схема позволяет получить хорошие механические характеристики ( малое трение, отсутствие люфта, высокая жесткость) и как результат - возможность высокоточного управления по усилию ( моменту), значительное ( на порядок) повышение скоростей манипулирования при сохранении высокой точности позиционирования. В то же время без-редукторный электропривод уступает по массогабаритным показателям традиционным модулям двигатель - редуктор. Кроме того, предъявляются повышенные требования к равномерности вращения по углу поворота и линейности характеристики момент - ток управления двигателя, устойчивости сигнала тахо-генератора при низких частотах вращения, разрешающей способности датчика положения. Безредукторный электропривод в большей степени подвержен воздействиям, вызванным неуравновешенными массами звеньев, изменениями инерционной нагрузки в зависимости от конфигурации руки и динамическим взаимовлиянием степеней подвижности. [32]
Гироскоп HIG-6 спроектирован для получения минимума неопределенности дрейфа. Конструкция двигателя выполнена симметрично относительно входной оси и вследствие этого нарушение уравновешенности и вытекающая из этого неопределенность дрейфа получаются минимальными. Гироскоп спроектирован для высокого быстродействия. Малое значение отношения момента инерции карданного подвеса к коэффициенту демпфирования дает малую постоянную времени. Другой привлекательной чертой HIG-6 является позиционная разрешающая способность датчика сигнала. Минимальное смещение, выявляемое датчиком сигнала, менее чем 0 01 миллирадиан. [33]
В Институте проблем прочности ( ИПП) АН УССР разработан простой датчик давления, в котором используется изменение емкости плоского конденсатора, образованного двумя проводящими поверхностями с диэлектрической пленкой между ними, при сжатии в волне нагрузки. В отличие от предыдущих исследований с диэлектриками, процессы ударной поляризации подавляются наложением электростатического поля, которое создается приложением к электродам датчика начальной разности потенциалов, и величина сигнала определяется только изменением емкости датчика при сжатии. Нелинейная зависимость изменения емкости датчика от нагрузки не является существенным препятствием для его использования при наличии тарировочной кривой. Применение диэлектрических датчиков с тонкой пленкой диэлектрика обеспечивает высокую разрешающую способность датчика по времени. [34]