Cтраница 2
В пособии приведены задачи с решениями в задачи для самостоятельной проработки по курсу Теория автоматического регулирования для высших технических учебных заведений. Задачник охватывает следующие разделы: уравнения движения, передаточные функции и структурные схемы элементов и систем автоматического регулирования; методы анализа устойчивости, качества и динамической точности линейных и нелинейных систем, методы расчета импульсных, цифровых, экстремальных и самонастраивающихся систем; синтез систем при регулярных и случайных воздействиях; способы синтеза, основанные на применении принципа максимума и метода динамического программирования. [16]
Теоретически системы, выполненные по этому принципу, могут при точном соблюдении условия ( 8) обладать сколь угодно малой погрешностью с сохранением системой устойчивости. Однако при любом изменении характеристик одного из звеньев ( регулирующего устройства, исполнительного устройства или объекта регулирования) перестает выполняться условие ( 8); для его сохранения требуется введение в структурную схему элементов самонастройки, что усложнит схему. Подобные же трудности имеют место в системе при решении задачи исключения влияния внешних возмущающих воздействий на объект регулирования. Указанный недостаток является причиной того, что практически подобные системы применяются крайне редко. [17]
Существуют, однако, механизмы, у которых рабочий цикл при установившемся движении сопровождается периодическими зацеплениями и расцеплениями. Характерным примером механизмов этого рода является так называемый мальтийский, который преобразует равномерное движение входного кривошипа в прерывистое одностороннее вращение выходного вала. На рис. 3.17 представлена структурная схема элемента мальтийского механизма, в которой движение передается выходному валу только пока кривошип перемещается из положения В в положение В, когда механизм работает как уже известный нам кулисный. [18]
Глубокое понимание курса теории автоматического регулирования и получение практических навыков расчета и проектирования систем требует решения студентами большого количества различных задач в процессе освоения курса лекций. Здесь приведены задачи на составление уравнений движения, передаточных функций, структурных схем элементов, объектов и систем автоматического регулирования, построение частотных, импульсных переходных характеристик. Большое внимание уделено различным способам исследования устойчивости линейных систем, основанных на применении первого метода Ляпунова, алгебраических и частотных критериях. Приведены задачи, где дана оценка трудоемкости и точности определения запасов устойчивости по фазе и модулю. [19]