Cтраница 2
В клетках, об разующих столбцы под верхней клеткой, размещены те предложения, которые не вычеркиваются последним оператором. Подобным же образом Л 1 / 2 3 обозначает предложения из Am, которые остаются в модели после применения ОРз-Крайний слева столбец треугольной таблицы содержит предложения модели, существовавшие до применения каких-либо операторов. Напомним, что система STRIPS, прежде чем применить к модели какой-либо оператор, должна сначала доказать выполнение условий применимости оператора для данной модели. В общем случае всякое предложение, составляющее текущую модель и используемое для доказательства, либо содержалось в исходной модели и сохранилось для текущей модели, либо добавилось в результате применения какого-либо предыдущего оператора. Предложения из исходной модели объединяются в списки в крайнем левом столбце, в то время как предложения, добавленные предыдущими операторами, находятся среди предложений, объединенных в списки в других столбцах. [16]
Всякое семейство алгеброидов toro же класса, что рассматриваемое семейство, есть семейство нормальное и ограниченное. Для произвольного семейства этого класса вообще не будет существовать двух исключительных значений порядка v, но 2v исключительных комбинаций могут привестись линейной подстановкой к двум различным треугольным таблицам. [17]
Детальное описание процессов обучения и выполнения планов в нашей системе будет опубликовано в другой работе. Здесь же мы дадим краткое объяснение функции треугольных таблиц, поскольку обсуждение, представленное в разд. Читатель может, если пожелает, пока пропустить остальную часть данного раздела и вернуться к ней позднее. Пример треугольной таблицы представлен на фиг. Клетки, расположенные непосредственно под операторами, содержат предложения, добавляемые этим оператором в модель. [18]
Основной интерес для нас теперь представляет то, как этот план будет выполняться в реальной среде. В частности, мы будем считать робот достаточно тупым, если он станет ожидать, пока все три оператора FETCH будут успешно выполнены, и только после этого приступит к выполнению операторов SHELVE. Ясно, что необходимы какие-то средства для анализа взаимных зависимостей между компонентами плана и выполнением отдельных независимых действий двух эффекторов. Здесь, однако, могут найти применение треугольные таблицы, что позволяет получить зависимость в явной форме. Напомним, что пометка ( галочка) в клетке означает, что применение оператора, возглавляющего столбец, позволяет получить условия, необходимые для применения оператора, находящегося в той же строке. Нижняя строка таблицы соответствует условиям применимости GOAL ( цель), в то время как первый столбец таблицы соответствует условию применимости, которое обеспечивается исходным состоянием среды. Поскольку оператор FETCH не имеет условий применимости и поскольку все условия применимости для оператора SHELVE устанавливаются оператором FETCH, первый столбец на фиг. [19]