Cтраница 4
ПР нескольких микропроцессоров позволяет выделить часть из них для диагностических целей или использовать память и свободное время микропроцессоров, предназначенные для целей управления. Пока эти возможности используются еще в ограниченном объеме. В стойке IRS-650, выпускаемой в ГДР и построенной на микропроцессорной основе, предусмотрены переключатели для ограничения конечного положения в случае аварии. Двигатели робота снабжены тепловой защитой обмоток возбуждения от перегрузок, сигналы от которой передаются системе управления, а также встроенными тахогенераторами, которые могут использоваться для обнаружения дефектов. Для измерения перемещений применяются цифровые шаговые датчики, поэтому имеется дополнительная возможность получения сигналов о кинематических параметрах, которые могут быть полезны при контроле. Программа испытаний вводится с помощью кассеты с магнитной лентой, а диалог персонала с устройством осуществляется посредством дополнительно подключаемого дисплея. Потребителю предоставляется пакет программ для локализации неисправных узлов и элементов системы управления. Так как большинство роботов в настоящее время не имеет внутренних систем измерения параметров движения и силовых параметров, то для диагностирования приходится дооснащать их датчиками, либо использовать временно устанавливаемые датчики. В последнем случае проводится периодический профилактический контроль или диагностирование при возникновении отказа. [46]