Точка - рабочий орган
Cтраница 1
Точка рабочего органа должна перемещаться по заданной траектории; любую траекторию можно получить путем одновременного изменения координат в какой-либо системе ( полярной, прямоугольной, косоугольной, криволинейной), причем отработка каждой координаты осуществляется специальным механизмом. [1]
В данном случае точки рабочего органа описывают эллиптические траектории с полуосями эллипса Ах и Ау. [2]
Непрямолинейность движения определяется как величина наибольшего отклонения от прямой линии траектории поступательно дсижущихся точек рабочих органов. [3]
Широко используются рычажные механизмы, часто в комбинации с кулачковыми, в тех случаях, когда необходимо получить сложные наперед заданные траектории точек рабочих органов автомата. [4]
Если указанные углы наклона в точках крепления вибровозбудителей мало отличаются один от другого и близки к номинальному углу наклона прямолинейных траекторий вибрации в номинальном режиме, то во всех точках рабочего органа эллиптические траектории будут сильно вытянутыми и мало отличающимися от отрезков прямых, а углы наклона этих отрезков близки к номинальному. Это позволяет судить о близости формы колебаний к номинальной только по углам наклона больших осей эллиптических траекторий в точках крепления вибровозбудителей. Сказанное остается справедливым, если вместо точек крепления взять любые п точек ( п - число вибровозбудителей), равномерно распределенных по длине рабочего органа. [5]
Например, интенсификация технологических процессов пищевых производств ( смешивание, диспергирование и другие), осуществляемых в установках типа виброконверторов или цилиндрических барабанах, достигается при эллиптических колебаниях рабочих органов, когда все точки рабочего органа описывают одинаковые эллиптические траектории. [6]
Для выполнения этого процесса все рабочие органы машины должны непрерывно совершать заданные перемещения с необходимыми законами изменения скоростей. Наиболее характерными для машин первой группы являются непрерывное вращательное или колебательное движение, но иногда имеет место и непрерывное сложно-плоское движение, когда точки рабочих органов совершают движения по замкнутым траекториям. [7]
 |
Структурная схема упрощенной цикловой системы управ-ления роботом. [8] |
Блок ГИ собран по схеме мультивибратора: он вырабатывает непрерывную последовательность импульсов, частоту которых можно регулировать, например, от 10 до 50 Гц. Блок БРИ состоит из двух последовательно соединенных четырехразрядных кольцевых счетчиков с дешифраторами, выходы которых подключены к 100 - 200 гнездам соединителей первой половины коммутационной панели. Выходы триггеров через усилительные каскады ( на схеме не показаны) подключены к обмоткам электромагнитных клапанов, установленных в распределителе жидкости 2 робота ( см. рис. 11.13); вторые входы триггеров БТ соединены с концевыми ограничителями, смонтированными на позиционных точках рабочих органов робота. [9]
Страницы: 1