Точка - постановка
Cтраница 2
Описываемый подход имеет два принципиальных недостатка, существенно сужающих возможности применения механизмов в качестве движителей и связанных, главным образом, с жестким циклом механизма, в частности, с неизменностью положения траектории опорной точки движителя относительно корпуса. Во-первых, это невозможность варьирования точки постановки ноги на горизонтали, что может потребоваться по условиям местности, и, во-вторых, что наиболее существенно, это невозможность варьирования вертикальным расположением опорной части траектории относительно корпуса, т.е. невозможность смещать возможную точку постановки ноги по вертикали. [16]
При таком подходе появляется возможность варьирования точки постановки ноги относительно корпуса и отработки практически любой относительной траектории опорной точки. Это существенно расширяет профильную проходимость шагающего аппарата и в принципе позволяет даже, например, ставить ноги выше точек подвеса, реализуя вариант лазающей машины. Выбор точек постановки ноги может осуществляться водителем или специализированным управляющим устройством. Однако следует иметь в виду, что при многоногих аппаратах человек, как правило, не в состоянии своевременно выбрать точки постановки каждой ноги, а при использовании автоматического устройства управления возникает проблема создания устройства сбора информации о местности, по крайней мере, в точках предполагаемой постановки ног. [17]
 |
Блок упруго-инерционной виброизоляции. [18] |
Обращение в нуль коэффициента виброизоляции имеет место при прикреплении антивибратора к любой точке блока изоляции, однако амплитуды колебаний массы антивибратора будут различными, что отражается на прочности упругой связи антивибратора. Кроме того, выбор точки постановки антивибратора связан с назначением виброзащитной системы. Если требуется устранение колебаний объекта, то антивибратор следует устанавливать непосредственно на объект. Выбор точки постановки антивибратора при необходимости устранения реакций на фундаменте в каждом конкретном случае неоднозначен. Это обстоятельство связано с конструкцией блока, жесткостью упругих элементов амортизатора и антивибратора и прочностью элементов последнего. [19]
При таком подходе появляется возможность варьирования точки постановки ноги относительно корпуса и отработки практически любой относительной траектории опорной точки. Это существенно расширяет профильную проходимость шагающего аппарата и в принципе позволяет даже, например, ставить ноги выше точек подвеса, реализуя вариант лазающей машины. Выбор точек постановки ноги может осуществляться водителем или специализированным управляющим устройством. Однако следует иметь в виду, что при многоногих аппаратах человек, как правило, не в состоянии своевременно выбрать точки постановки каждой ноги, а при использовании автоматического устройства управления возникает проблема создания устройства сбора информации о местности, по крайней мере, в точках предполагаемой постановки ног. [20]
При таком подходе появляется возможность варьирования точки постановки ноги относительно корпуса и отработки практически любой относительной траектории опорной точки. Это существенно расширяет профильную проходимость шагающего аппарата и в принципе позволяет даже, например, ставить ноги выше точек подвеса, реализуя вариант лазающей машины. Выбор точек постановки ноги может осуществляться водителем или специализированным управляющим устройством. Однако следует иметь в виду, что при многоногих аппаратах человек, как правило, не в состоянии своевременно выбрать точки постановки каждой ноги, а при использовании автоматического устройства управления возникает проблема создания устройства сбора информации о местности, по крайней мере, в точках предполагаемой постановки ног. [21]
Страницы: 1 2