Cтраница 2
Существуют три способа позиционного управления роботом, но каждый использует независимое положение сервомотора для каждого узла и фактическая траектория руки робота между заданными не рассматривается. Простейший вид управления роботом - последовательное управление узлом, при котором на данном отрезке времени действует только один узел, в то время как все другие неподвижны. Результирующая траектория, по которой следует рабочий орган руки, похожа на зигзаг поперек рабочей зоны, и, следовательно, время, требуемое для движения от одной заданной точки к другой, будет значительно больше, чем необходимо. Тем не менее последовательное управление требует простейших структур управления и может также удовлетворять требованиям систем, состоящих из большого числа модулей, где каждый можно заменить многоузловым манипулятором. [16]
В какой степени есть свобода воли - в такой степени отсутствует неизбежная судьба. Судьба человека - это результирующая траектория, определяемая суммой волевых решений человека и волевых решений других субъектов ( в том числе и Богов), имеющих свою собственную свободу воли. И чем сильнее у человека свобода воли, тем меньше для него существует неизбежная судьба. Сильный сам делает свою судьбу, что бы ни болтали предсказатели всех мастей. И свобода воли - это принципиально большее, чем свобода выбора. [17]
К конструктивным особенностям станка следует отнести также наличие постоянного зубчатого сцепления между суппортом продольной подачи и рабочим шпинделем. Это позволяет при обработке трехмерного коноида иметь дело только с двухмерной задачей получения радиуса винтовой линии в функции угла поворота изделия. Суппорт поперечной подачи перемещается при помощи индивидуального двигателя. В результате всех указанных движений результирующая траектория движения центра фрезы относительно оси изделия будет представлять собой винтовую линию с переменным радиусом. [18]