Cтраница 2
Роботы с контурным управлением способны отслеживать траекторию, образованную близкими друг к другу точками, которая описывается сложной гладкой кривой. Требования к объему памяти и системе управления для таких роботов выше, чем в предыдущем случае, так как необходимо запоминать полную траекторию, проходимую рукой робота, а не только конечные точки последовательных отрезков движения. Однако при выполнении определенных производственных операций непрерывное управление движением по траектории рабочего цикла существенным образом определяет возможность использования робота на данной операции. Примерами таких операций служат окраска распылением, непрерывные сварочйьге процессы, захват объектов, движущихся по конвейеру. [16]
Эта система получена из системы (2.1.1) заменой времени drdt / ( p ( p), которая не нарушает геометрической картины внутри области G. Так как свойство единственности для новой системы сохраняется, то точки из области G будут подходить к точкам границы только при т - - оо или при т - - - оо. Таким образом, дуги траекторий прежней системы превратятся в полные траектории новой системы. Очевидно, множество S будет служить сечением и для первоначальной системы дуг. [17]
Наконец, понятны без объяснений обозначения L ( С) и L - ( С) для полной траектории. Периодическим решениям соответствует замкнутая траектория С, которая будет полной траекторией, в этом случае L ( C) - L - ( С) - С. [18]
Основной функцией вычислительного устройства является преобразование кадров УП в сигналы управления исполнительными устройствами. УП задает укрупненно по характерным точкам траекторию движения рабочих органов и режимы работы ГПМ. ВУ, используя стандартные программы, хранящиеся в ПЗУ, проводит интерполяцию, достраивая полную траекторию движения рабочих органов. Это позволяет, с одной стороны, не слишком усложнять работы по составлению УП, а с другой - реализовать любые траектории движения рабочих органов. ВУ, воспринимая сигналы чувствительных преобразователей, характеризующие состояние инструмента, обрабатываемой детали и упругие деформации, при необходимости вносит коррективы в УП или передает сигналы на вышестоящий уровень управления, анализирует сигналы датчиков, характеризующих состояние оборудования, диагностирует состояние оборудования и вырабатывает сообщения для оперативного персонала и СУ вышестоящего уровня. [19]
Такой метод требует использования волновой функции, описывающей поведение квантовых объектов типа электронов и фотонов, и дифференциальных уравнений, которые описывают изменения волновой функции с течением времени. В концептуальном плане такой подход близок к использованию уравнений движения, основанных на законах Ньютона, для описания изменения положения мяча, брошенного в окно верхнего этажа здания, с течением времени, пока он движется по своей траектории. Еще в средней школе от Абрама Бадера Фейнман узнал, что в классической механике для нахождения полной траектории движения мяча, от руки до окна, можно использовать принцип наименьшего действия, который не требует вычисления изменений, происходящих со скоростью и другими физическими свойствами мяча в каждый момент времени его движения по данной траектории. Это, по сути дела, лагранжев подход, который так не любил Фейнман, будучи студентом, быть может, потому, что он казался ему слишком простым для задач, которые он тогда решал. Однако если работать не с волнами, а с частицами, то ключевыми свойствами становятся положения и скорости ( строго говоря, импульсы, но здесь это не имеет значения) частиц. [20]