Пространственная траектория

Cтраница 4

В большинстве случаев цель управления промышленным роботом состоит в организации таких воздействий на его исполнительные приводы, которые приведут к координированному перемещению захватного устройства из исходного положения в заданное или к плавному движению инструмента по желаемой пространственной траектории, причем отклонения положения или траектории захватного устройства от заданных должны находиться в пределах допуска. [46]

В принципе получение каких-либо трехмерных траекторий деформаций возможно на любой установке для сложного нагружения трубчатых образцов осевой силой Р, крутящим моментом М и внутренним давлением q, однако принципиальную трудность и особый интерес представляет реализация пространственных траекторий деформаций или напряжений с заранее требуемыми параметрами. Фактически же реализации программ со строго заданными параметрами траекторий деформаций или напряжений требуют автоматического управления нагружающими устройствами с наличием обратной связи в цепи управления. Примерами таких экспериментов являются описанные в [4] опыты по трехзвенным пространственным траекториям деформаций с ортогональными звеньями. Эти программы представляют собой простейшие ( хотя и чрезвычайно важные для исследования функционалов пластичности) траектории как по внутренней геометрии, так и по возможности их реализации на автоматизированной установке. Для более сложных траекторий деформаций в виде винтовых линий в [4] реализованы лишь участки длиной в четверть одного оборота винтовой линии. Авторам неизвестны другие работы, в которых подобные траектории с заданной внутренней геометрией были бы реализованы на автоматизированных установках. [47]

Здесь имеет смысл поменять принятые граничные условия и взять о) ( 2 ( 0) а, в то же время z ( 0) оставить равным Ь - 0 508 и посмотреть, как это скажется на пространственной траектории. [48]

Рассмотрим, например, переход фазовой траектории из нуль-области в плюс-область, пли, иначе говоря, процессы, происходящие при включении реле в таком направлении, что на исполнительном двигателе появляется положительный сигнал. Пространственная траектория имеет при этом вид, изображенный на рис. 6.36, а. В может быть отображено на листах многолнстноп фазовой поверхности с использованием метода шаблонов. Назовем отрезок фазовой траектории, заключенный между точками А и В, отрезком перехода. [49]

Рассмотрим, например, переход фазовой траектории из нуль-области в плюс-область, иначе говоря, процессы, происходящие при включении реле, в таком направлении, что на исполнительном двигателе появляется положительный сигнал. Пространственная траектория имеет при этом вид, изображенный на рис. 29, а. Движение системы до точки А и после точки В может быть отображено на листах многолистной фазовой плоскости с использованием метода шаблонов. Назовем отрезок фазовой траектории, заключенный между точками А и В отрезком перехода. [50]

Типовые законы движения деталей на межмашинном участке при дискретном ( а и непрерывном ( б транспортировании. [51]

Недостатками такого конструктивного решения являются его сложность и необходимость иметь у каждой технологической машины свое загрузочно-ориентирующее устройство. Сложная пространственная траектория движения обрабатываемых деталей не позволяет иметь резервов для повышения скорости транспортирования, а следовательно, и производительности линий. Сквозной транспорт является наиболее простым; линии с таким транспортом получили наибольшее распространение, однако в большинстве случаев требуется проектирование и создание специально приспособленных технологических машин. [52]

Колонны бурильных и обсадрмч труб в скважинах расположены, разумеется, эксцентрично. Однако пространственная траектория ствола скважины достаточно сложная, вследствие чего положение труб и эксцентриситет меняются по глубине. Поэтому использование на практике этих уравнений имеет ограниченный характер: фактические перепады давления, по всей вероятности, лучше соответствуют расчетным для концентричного расположения труб, чем для эксцентричного. [53]

Задача контроля точности функционирования роботов с контурной системой управления заключается в следующем. В процессе обучения робота задается вручную пространственная траектория его руки. Затем эта траектория воспроизводится автоматически. Требуется определить отклонения заданной траектории от фактической, воспроизведенной автоматически. [54]

По начерченным кривым могут быть найдены отклонения заданной и фактической траекторий по любому из критериев, рассмотренных выше. Что касается использования графического метода для исследования пространственных траекторий, то его применение возможно лишь в весьма редко встречающейся ситуации, когда звено робота совершает только поступательное движение. В таком случае для вычерчивания проекций траектории точки звена в рабочем пространстве робота размещается устройство, имеющее две взаимно перпендикулярные плоскости, приспособленные для вычерчивания на них линий, а на рабочем органе робота закреплено приспособление, несущее два взаимно перпендикулярных стержня с пишущими наконечниками. В процессе перемещения рабочего органа робота наконечники вычерчивают проекции траектории, по которым определяются координаты точек траектории. [55]

Страницы: 1 2 3 4