Увеличение - быстродействие - система
Cтраница 4
Описанный учет динамического запаздывания и других особенностей динамики роботов с непрерывным управлением возможен только при программном управлении. В остальных случаях для качественной отработки входных управляющих воздействий необходимо принимать специальные меры в виде известных в теории управления способов динамической коррекции, а именно последовательной коррекции в прямом канале входного управляющего воздействия и параллельной коррекции в каналах обратной связи по ошибке воспроизведения входных сигналов. Такая коррекция особенно существенна для систем непрерывного управления, она уменьшает зависимость качества отработки управляющей программы от неизбежных изменений параметров робота. В частности, увеличение быстродействия системы управления повышает значение скорости программного движения, до которой допустимо кинематическое программирование, т.е. можно игнорировать динамику. [46]
Указанная последовательность расчета дает возможность удовлетворить требованиям к точности работы системы АПЧ и определить при этом коэффициент передачи цепи регулирования. Помимо точности работы системы другой ее важнейшей характеристикой является быстродействие. Путем выбора параметров фильтра ( с учетом значения коэффициента передачи цепи регулирования) могут быть удовлетворены требования к длительности переходного процесса. В большинстве случаев с целью увеличения быстродействия системы АПЧ и обеспечения апериодического характера переходного процесса в ней стремятся использовать одно-звенную структуру фильтра. [47]
Статические и динамические характеристики пневматического регулирующего клапана могут быть значительно улучшены применением позиционеров. Позиционер содержит входной сильфон, рычаг обратной связи, с которым соединен шток клапана, и пневмореле, посредством которого воздух подается в исполнительный механизм. Если положение штока клапана не соответствует регулируемому давлению, то управляющий клапан позиционера начнет пропускать воздух в камеру позиционера до тех пор, пока не приведет шток клапана в нужное положение. Позиционер уменьшает влияние трения штока и несбалансированных усилий, приложенных к плунжеру клапана. Он также способствует увеличению быстродействия системы, так как воздух подается в исполнительный механизм, минуя длинную импульсную линию. Переходная характеристика короткой импульсной линии и сильфона аналогична переходной характеристике линии с глухой камерой. [48]
 |
Структурная схема измерительного усилителя постоянного тока с двукратным преобразованием сигнала. [49] |
Расчет и практическое обеспечение устойчивости системы облегчаются с уменьшением числа апериодических звеньев. Так как на входе и выходе усилителя необходимо применять фильтры, являющиеся апериодическими звеньями, то введение в систему дополнительных элементов, имеющих существенные для данной системы величины постоянной времени, может привести к потере устойчивости. Поэтому желательно такое построение схемы, при котором число переходных конденсаторов и трансформаторов было бы наименьшим. Нежелательность введения в усилительный тракт резонансных контуров и фильтров приводит к необходимости использования двухтактных преобразователей тока. Быстродействие усилителей повышается с увеличением несущей частоты. Однако увеличение быстродействия системы ограничивается наличием помех промышленной частоты, так как входной фильтр, предназначенный для их подавления, принципиально не может быть сделан малоинерционным. [50]
 |
Технические данные систем возбуждения. [51] |
Все современные синхронные генераторы, компенсаторы и мощные синхронные двигатели снабжаются УАРВ. УАРВ синхронных машин осуществляют непрерывное регулирование без зоны нечувствительности по входным величинам, что является необходимым условием для обеспечения работы генератора в области искусственной устойчивости. Основными требованиями к УАРВ являются быстродействие и обеспечение необходимого потолка возбуждения. По условию быстродействия астатические системы АРВ неприемлемы, вследствие чего используются исключительно статические системы регулирования. УАРВ разделяются на регуляторы пропорционального типа, изменяющие ток возбуждения пропорционально отклонению какой-либо входной величины, и регуляторы сильного действия ( РСД), регулирующее воздействие которых определяется не только отклонениями режимных параметров, но и первой и второй производными этих параметров. Дополнительно для улучшения качества регулирования, увеличения быстродействия системы АРВ, а также повышения статической и динамической устойчивости параллельной работы ЭЭС вводятся сигналы по возмущающим воздействиям ( ток статора, coscp, взаимный угол, частота), а в необходимых случаях по первой и второй производным напряжения и других входных величин. [52]
Страницы: 1 2 3 4