Cтраница 4
Это может быть сделано с помощью следующих трех шагов. Затем мы поворачиваем и наклоняем оси так, чтобы ось Y стала параллельной оптической оси камеры. Полученная в результате этого система отсчета будет называться кардано-вой системой координат. И наконец, мы смещаем карданову систему отсчета из центра карданова шарнира в центр плоскости изображения. Пусть v0 ( х0, z / 0, г0) будет вектор, проведенный из начала координат глобальной системы к центру карданова шарнира. Пусть 0 - угол поворота камеры, измеряемый против часовой стрелки от оси Y, и пусть ф - угол наклона камеры, положительное значение которого отсчитывается вверх. Удобно записывать смещение 1 в виде 1 ( / ь / 2 /, / 3) чтобы при совмещении центра карданова шарнира с центром объектива получалось / if2 / 30 и постоянное смещение величины / вдоль оптической оси. Для иллюстрации этих обозначений на рис. 10.3 схематически показаны вектор переноса v0 со всеми положительными компонентами, положительные углы поворота и наклона и вектор смещения, первая компонента которого равна нулю. [46]