Силовое управление

Cтраница 3

На люльку аксиально-поршневого насоса с регулируемой подачей действует система сил, обусловленная конструктивной схемой. Часть сил и моментов воспринимается подшипниками люльки. Другая часть силовых воздействий нагружает штоки сервоцилиндров, при помощи которых осуществляется силовое управление люлькой насоса ( рис. 1), Здесь Рн - давление нагнетания; РВо - давление всасывания; ф - угол поворота ротора насоса. Люлька удерживается в заданном положении или движется по определенному закону, задаваемому извне в результате работы следящей системы с позиционной обратной связью. [31]

Функциональная схема системы комбинированного автоматического и автоматизированного управления от задающей рукоятки. БП - блок программирования. БУП - блок управления приводами. [32]

На рис. 6.8 представлен вариант такого комбинированного управления роботом. Через блок программирования осуществляется автоматическое позиционно-контурное программное управление движением исполнительных систем робота. Через задающую рукоятку оператор может корректировать этот процесс ( в том числе, как показано на схеме, в режиме силового управления с отражением усилия) или полностью брать на себя управление, например, в аварийных ситуациях. Кроме того, он может включаться в процесс управления в режиме супервизорного управления через блок программирования. [33]

Страницы: 1 2 3