Усилие - захват
Cтраница 2
 |
Двухпальцевый схват мани - [ IMAGE ] Схват для однотипных из-пулятора делий. [16] |
Рассмотренное захватывающее устройство может быть использовано для оснащения манипуляторов с автоматическим управлением. Пальцы манипулятора, неся на себе контакты тактильных датчиков, могут реагировать на соприкосновение с объектом; при этом происходит измерение усилия захвата. [17]
Для объектов с высокой степенью шероховатости поверхности и низкими Прочностными характеристиками возможно применение только мягкого зажимного элемента, обеспечивающего распределение нагрузки по периметру или площади базовой поверхности захвата объекта. Наилучшим образом эти условия выполняются при использовании камерных ЗУ с мембранными, пальцевыми и эластичными захватывающими элементами, в которых допускается регулирование усилия захвата, а следовательно, обеспечивается адаптация к широкому диапазону номенклатуры обслуживаемых объектов. [18]
Наличие на производстве широкой номенклатуры объектов из ферромагнитных материалов предопределяет целесообразность использования магнитных ЗУ. Особенно успешно такие устройства применяются в заготовительном производстве при обслуживании объектов плоской формы. Магнитные ЗУ отличаются простотой конструктивного исполнения, надежностью захвата объектов, возможностями управления усилием захвата и быстрой переналадки путем смены зажимных элементов. [19]
Подвижная гайка при своем вращении обеспечивает поступательное движение винта 3, который вызывает перемещение захватных губок 2 схвата. После захвата детали движение губок 2, винта 3 и вращение гайки 4 прекращаются, однако качение тел 7 по упругому диску 6 может продолжаться, при этом усилие захвата на губках остается постоянным. Мотор 11 после захвата детали может оставаться включенным либо выключенным, так как это не изменит усилия зажима детали. [20]
Наиболее распространены механические захваты. Их применяют для деталей различных размеров и форм. Они незаменимы для крупных и тяжелых деталей. Усилие захвата детали определяют с учетом силы тяжести детали и инерционных сил, возникающих при ее переносе на сборочную позицию робота. [21]
Страницы: 1 2