Ускорение - любая точка - звено
Cтраница 1
 |
К определению мгновенного центра. [1] |
Ускорение любой точки звена может быть всегда выражено через ускорение переносного поступательного движения с ускорением точки П и ускорение относительного движения вокруг этой точки. [2]
Ускорение любой точки звена может быть всегда выражено через ускорение переносного поступательного движения с ускорением точки П и ускорение относительного движения около этой точки. [3]
Для нахождения ускорений любой точки звеньев 2 и 3 достаточно знать ускорение хотя бы одной точки на каждом из этих звеньев. [4]
Итак, для определения ускорения любой точки звена, совершающего сложное плоское движение, нужно знать три параметра: ускорение полюса, угловую скорость и угловое ускорение звена. [5]
Пользуясь теоремой о картине относительных ускорений, легко находить векторы ускорений любых точек звена, если известны ускорения двух его точек. Действительно, допустим, что заданы векторы ускорений точек А и В. Тогда, отложив их от общего полюса ра и соединив их концы, получим вектор а Ь ускорения в относительном движении точек А и В. Построив далее на отрезке а Ь треугольник а Ь с со сторонами, пропорциональными соответствующим сторонам треугольника АВС, и соединив изображающую точку с с полюсом рп, получим вектор ускорения точки С. [6]
Из полученного результата следует, например, что для нахождения ускорения любой точки звена ВС механизмов, изображенных на рис. 104 и 105, надо знать скорость и ускорение точки В, так как траектория точки С известна. [7]
Сила инерции PUl в переносном поступательном движении равна произведению массы т звена на ускорение любой точки звена, например, точки В, и приложена в центре тяжести S звена. [8]
Сила инерции РИ1 в переносном поступательном движении равна произведению массы m звена на ускорение любой точки звена, например, точки В, и приложена в центре тяжести S звена. [9]
Для расчета звена манипулятора на прочность необходимо знать внешние силы, приложенные к звену, силы реакций в кинематических парах и в соответствии с принципом Даламбера силы инерции. Уравнения Лагран-жа II рода построены таким образом, чтобы реакции в парах из них исключались. Зная их, можно найти матрицы Т, - Г, Т, определяющие положение, скорость и ускорение любой точки звена манипулятора. Это открывает путь к расчету сил инерции. [10]
Страницы: 1