Устойчивость - внутренний контур
Cтраница 2
В ряде случаев постоянные времени Ту, Тя, Тру и То. Тогда усилитель и отдельные звенья электрогидравлического усилителя управляющей части привода можно представить пропорциональными звеньями; после этого структурная схема приводится к изображенной на рис. 14.10. Проверка устойчивости такой структурной схемы выполняется в обычной последовательности: сначала проверяется устойчивость внутреннего контура, затем находятся логарифмическая амплитудная и фазовые частотные характеристики замкнутого внутреннего контура. После этого должны быть построены логарифмические амплитудные и фазовые частотные характеристики разомкнутого по основной обратной связи контура всего следящего привода. Переходные процессы целесообразно рассчитывать на ЭВМ. [16]
Относительное изменение крутизны сигнала компенсирующей связи в соответствии с ( 2 - 143) и ( 2 - 149) также равно А. Если крутизна одного из датчиков, например датчика ускорения, изменится на 10 %, то появится паразитная составляющая обратной связи по ускорению ( она может быть как отрицательной, так и положительной), коэффициент усиления которой составит 10 % коэффициента усиления г внутреннего контура связи по ускорению; это повлечет за собой незначительное изменение запасов устойчивости внутреннего контура. При этом коэффициент усиления корректирующей связи по возмущению у также изменится примерно на 10 %, что приведет к незначительному увеличению моментной составляющей ошибки. [17]
Откуда видно, что внутренний контур имеет две частоты среза: низкую сокн 0 35 1 / е и высокую сокв 200 1 / с. Полученные значения уки и укв обеспечивают устойчивость внутреннего контура в замкнутом состоянии. [18]
 |
Синтез дополнительной обратной связи. [19] |
На рис. 6.18 приведены характеристика исходной системы L и желаемая л.а.х. LM. L es Там же показана характеристика L. L - Ьж и от нее при помощи табл. 6.1 осуществлен переход к характеристике LZ - Вид этой характеристики свидетельствует об устойчивости внутреннего контура, образованного дополнительной обратной связью. [20]
Следящие приводы являются сложными многоконтурными системами. При решении этой задачи необходимо располагать уравнениями основных элементов СП и, прежде всего, уравнением его силовой части. Силовые части СП во многих случаях могут быть описаны линеаризованными дифференциальными уравнениями довольно высокого порядка. Например, система электромашинный усилитель - исполнительный двигатель постоянного тока независимого возбуждения описывается дифференциальным уравнением пятого порядка. При определении порядка уравнения силовой части следует иметь в виду, что при решении вопросов анализа и синтеза СП приходится рассматривать устойчивость как основного, так и внутренних контуров. Для анализа устойчивости внутренних контуров необходимо располагать частотными характеристиками элементов СП в сравнительно широком диапазоне частот от 0 до 40 - 50 Гц и, следовательно, учитывать малые постоянные времени, влияющие на частотные характеристики в указанном диапазоне частот. [21]
Страницы: 1 2