Устройство - управление - робот
Cтраница 1
Устройство управления робота осуществляет автоматическое управление его исполнительными системами - манипуляцкон-ными и передвижения, образуя в совокупности с ними как объектами управления систему автоматического управления робота. [1]
 |
Пневматическая схема промышленного робота МП-9С. [2] |
Устройство управления робота МП-9С выполнено, как уже было указано, в виде отдельной стойки и состоит из двух частей. В нижней части расположены блок подготовки воздуха и электроуправляемые воздухораспределители. На боковую поверхность стойки выведены штуцеры для подсоединения к пнев-моцилиндрам манипулятора. Верхняя часть содержит электронные блоки и лицевую панель устройства. На лицевой панели ( рис. 4.7) расположены элементы ручного управления приводами робота и ряд плоских многопозиционных переключателей, на которых набирается программа рабочего цикла робота и технологического оборудования. [3]
На рис. 4.12 показан внешний вид электромеханического промышленного робота ИРб-6, устройство которого приведено на рис. 3.6. Устройство управления робота выполнено на микроЭВМ с записью управляющих программ на магнитной ленте. [4]
Рассмотрим более подробно некоторые машинные модели подсистем и устройств робота, с помощью которых можно выполнить начальные этапы проектирования его механической подсистемы, осуществить выбор приводов, проверку и сравнение принципов управления роботом в целях выявления наиболее перспективного определения основных параметров сенсорной подсистемы, устройства управления робота, на котором реализуются выбранные принципы. [5]
Готовые детали робот забирает со станка, укладывает на специальный стол, откуда они поступают в транспортную систему. Устройства управления робота и станка связаны с устройством управления РТК, которое с помощью ЭВМ по определенной программе синхронизирует работу всего комплекса технологического оборудования. Программное обеспечение системы в целом может переналаживаться на различные режимы процесса обработки. Существуют магазины автоматически сменяемых схватов робота. [6]
В устройствах управления роботов, выполненных в виде стоек, обычно предусмотрены встроенные пульты или небольшие переносные пульты для командного управления отдельными приводами в основном для целей программирования методом обучения. [7]
Распределительное устройство пневмопривода служит для управления подачей воздуха в двигатель. Выполняют его из золотников или клапанов обычно с электромагнитным приводом, управляющие сигналы на которые поступают от устройства управления робота. [8]
 |
Устройство программного управления УКМ-772 промышленных роботов. [9] |
Подавляющее большинство роботов имеет электронные устройства управления, выполненные на микропроцессорной базе. На рис. 3.35 показано такое электронное устройство управления промышленных роботов. Однако существуют и неэлектрические устройства управления роботов, чаще всего реализуемые на пневмо-нике и предназначенные для применения в особых взрыво - и жа-роопасных условиях. [10]
Большая часть методов этой группы использует кинематическую модель манипулятора, что позволяет программировать положения манипулятора в произвольных точках, задавать форму контура между программируемыми точками, использовать широкий набор устройств очувствления и обеспечивать нормальные условия работы оператора. Возможности систем управления этой группы неодинаковы. Некоторые из систем, например УКМ-772 и устройство управления робота PUMA, допускают задание движения рабочего инструмента в декартовой системе координат по прямой. [11]
Каждая из перечисленных систем имеет многоуровневую структуру. В табл. 7.1. показаны эти уровни. Внутри основных уровней могут быть свои подуровни. В этих случаях устройство управления робота обычно подчиняется устройству управления этого оборудования. Однако возможна и обратная взаимосвязь. Например, в технологических модулях холодной штамповки часто управление прессом осуществляется от устройства управления обслуживающего его робота. [12]
Страницы: 1