Захватное устройство - робот
Cтраница 1
Захватное устройство робота ( схват) не только автоматически манипулирует деталью, заготовкой или тарой по программе, задаваемой человеком, но и взаимодействует с внешней средой. [1]
Захватное устройство робота является устройством, не имеющим аналогов в других механических системах. Вопросам расчета и проектирования механизмов схватов во второй книге серии уделено значительное место. [2]
 |
Схема захватного устройства. 1 - рука робота. 2 - устройство предварительного центрирования. 3 - захватное устройство. 4 - заготовка. [3] |
Если при установке заготовки в приспособление станка ее необходимо предварительно центрировать, то захватное устройство робота должно быть снабжено элементами для предварительного центрирования заготовки в приспособлении станка. [4]
В рабочем пространстве робота располагают сборочное приспособление, кассеты, магазины, бункера, из которых захватное устройство робота берет ориентированные детали, и место для размещения собранного изделия до удаления его из рабочей зоны. Захваты бывают механического, вакуумного, магнитного и струйного типов. Сборочные роботы характеризуются высокой точностью позиционирования захватного устройства ( до 0 05 мм), которая необходима для надежного соединения деталей изделия. В большинстве случаев сборочный робот работает по схеме: взять и поставить деталь, удалить собранные соединения. [5]
 |
Компоновка роботизированного комплекса для листовой штамповки.| Эскиз детали. [6] |
Автоматическая подача штучных заготовок проводится либо непосредственно в штамп с помощью питателей шиберного типа, либо к захватному устройству робота с помощью вибробункеров, накопителей или магазинных устройств различных конструкций. [7]
 |
Схема захватного устройства. 1 - рука робота. 2 - устройство предварительного центрирования. 3 - захватное устройство. 4 - заготовка. [8] |
Устройство для предварительного центрирования заготовки при установке в приспособление станка в определенном положении должно иметь зазор между центрирующими элементами и поверхностью заготовки, зажатой в захватном устройстве робота. Зазор должен быть 2 - 5 мм. [9]
Среди мер по безопасности одно из важных мест занимает выбор конструкции рабочего органа робота. Захватное устройство робота должно надежно удерживать объект манипулирования в процессе работы, а также при внезапном отключении питания или аварийной остановке. [10]
Задача преобразования координат также часто встречается в процессах управления элементами ГПС и обработки измерительной информации от различных датчиков, которыми насыщена любая промышленная установка. Подобная задача возникает, например, в случае, когда программа управления движением захватного устройства робота написана относительно неподвижных декартовых координат, а манипулятор имеет кинематическую схему, обеспечивающую перемещение относительно угловой системы. Здесь необходимо осуществить с помощью управляющей микроЭВМ преобразование программной траектории из декартового пространства в пространство угловых координат степеней подвижности манипулятора. [11]
Страницы: 1