Cтраница 3
Получив задачу, ABSTRIPS составляет последовательность действий робота, которая решает эту задачу. Робот действует в мире, содержащем описание комнат, расположение дверей в комнатах, состояние дверей ( открыты, закрыты), местонахождение объектов, местонахождение робота. Робот умеет выполнять ряд действий: перемещаться по комнате, переходить из одной комнаты в другую, открывать дверь, толкать объекты и т.п. Возможным действиям робота в ABSTRIPS соответствуют операторы. Каждый оператор представлен наименованием со списком параметров, условиями применимости оператора и преобразованиями, которые он совершает, изменяя пространство. Пространство поиска ( конкретное пространство), в котором ABSTRIPS ищет решение состоит из возможных состояний мира, получаемых преобразованием исходного состояния путем применения к нему всех возможных операторов. Для того чтобы упростить процесс решения задачи, ABSTRIPS формирует из конкретного пространства иерархию абстрактных пространств. В ABSTRIPS использован простой и изящный подход для формирования абстрактных пространств из конкретного пространства. Абстрактные пространства образуются путем упрощения условий применимости операторов, т.е. чем выше уровень абстракции, тем меньше литер содержит условие применимости каждого оператора. Такой подход позволяет при формировании абстрактного пространства не вычеркивать несущественные детали из описания мира и операторов, а просто не учитывать их при решении. Уровень детальности указывается с помощью веса, связанного с каждой литерой в условии применимости оператора. Существование предметов и их свойств ( т.е. наличие комнат, дверей, ящиков) является с точки зрения построения плана более важным фактом, чем положение предметов, которые могут передвигаться роботом, и тем более чем положение робота. Поэтому только эти наиболее важные факты должны учитываться в абстрактном пространстве. [31]